❶ 机械手的程序如何编写
你看这个行不行,如果可以的话,我再把程序发给你!
2、机械手控制
(1)控制方案及设计流程
1)设计流程:
首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件,于是在搬运的时候,每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题,就可以利用接近开关SQ1,通过对SQ1的信号进行计数,因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器,并通过读取计数器的数值,就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点,一是在吸取工件时下降的位置,二是当顺时针转过180°后,放工件时下降的位置。从第1—5块工件,这两个需要下降的位置是确定的,也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到,先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面,每次去读取一部分数据作为比较的基数,就很容易实现机械手下降位置的控制了。
(2)设计方案:
首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动,SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个:YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1,分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数,从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数,由于实现已经搬运的工件的统计。
系统初始时,先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中,同时设定一个变址寄存器Z0,用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候,Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。
存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
(2)I/O连接图