① 我把三菱plc的自动程序用步进指令编出来了，想加一个手动程序，不知道用步进指令怎么编写
在自动程序前，加一个跳转，在自动程序后面加一个跳转指针号，并开始写手动的运行程序，希望能对你有所帮助。
② 三菱PLC如何在步进指令中加入手自动转换
步进指令每步的执行，都需要有一个执行条件，只要加一个继电器，把执行条件断开，就会停止运行，可以执行手动，需要自动时把继电器接通。
③ 步进电机怎么编写控制程序
步进电机编程一般有几点。细分数，结构比例，加速度，减速度。最大频率限值，最小起跳频率。
1：原点。
2：速度，距离（相对位置，绝对位置）。速度模式
3：停止。等待
如果多轴的或开关，传感器比较多的位置控制就比较复杂了。有很多变量和跳转。这取决于控制器功能和底层程序开发和运用。
根据你问的情况，应该是写上层程序。中层都已经做好了，写程序需要对使用的芯片和代码非常熟悉，逻辑关系比较了解，运动结构也有一定的认知。