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B. 库卡机器人，怎么通过plc给信号暂停，机器人怎么弄
库卡机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或 PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。
为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：
外部自动运行方式： 从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和库卡机器人之间的信号交换发送至库卡机器人机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认
选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
库卡机器人外部程序启动的操作步骤
用于外部自动运行的输入/ 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。
将程序倍率设定为 100%。 （以上为建议的设定值。 也可根据需要设定其
HOV 设置
执行 BCO 运行：按住确认开关。 然后按住启动按键，直至信息窗显示“ 已达 BC
. 在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。
管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文件夹“R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
通过模块“P00” 询问程序号
进入已经确定程序号的选择循环。
C. PLC与安川机器人的如何通讯，怎么用PLC来控制安川机器人
使用安川机器人支持的现场总线通讯基板与plc通讯，目前支持的有cclink,profibus,devicenet等，或者直接通过io方式与机器人预留的40/40输入输出io基板通讯
D. PLC控制遨博机器人启动停止
具体内容如下：
工作流程：
1、UI1和UI2一直为ON后，延时0.5SUI3一直为ON。
2、延时0.5s后，UI8一直为ON。
3、延时0.5S后，UI5位ON，过0.5s后OFF：如果机器人不在暂停状态，第一次启动UI9和UI17为ON，UI18为ON-OFF。
4、延时0.5后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI9-16选择程序号ON。
5、延时0.5后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI17为ON。
6、UI17为ON了以后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI18为ON过0.5S后OFF：如果机器人在暂停状态，启动后又暂停了UI9、U17、UI18，不需要再次启动。
7、延时0.5后，如果机器人在暂停状态，UO4为ON，则UI6为ON，过2S后为OFF。