kuka程序怎么导入控制器

❶ 怎么把powermill生产的kuka机器人程序导入到机器人中运行

PowerMILL Robot
- Understanding robot output file content -
PTP {X 270,Y 298.4,Z 120.7,A -16.29,B 0,C 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0,S'B110',T'B011011'}
MoveL [[270,298,20],[0.8854,0,0,-0.4696],[0,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],v100,z0,t0\WObj:=w0
P[1]{ GP1: UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', X = 11.766 mm, Y = -59.731 mm, Z = 114.999 mm, W = 0.000 deg, P = 0.000 deg, R = 45.000 deg, E1 = 45.000 deg
KUKA KRL Language (*.src)
&ACCESS RVO
DEF KukaSample()
;FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
$VEL_AXIS[1]=20
$VEL_AXIS[2]=20
…
$VEL_AXIS[6]=20
$VEL_EXTAX[1]=20

❷ KUKA机器人如何用CP1616卡配置PROFINET网络

CP 1616
概述
PCI 模板，用于连接PC 和SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网， 10/100 Mbit/s，全/ 半双工，具有自感应功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系统中执行）运高
以太网实时ASIC ERTEC 400
集成4 端口实时交换机
通讯服务：
- PROFINET 控制器
- 支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
- S7 通讯
- S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
- 编程器/OP 通讯
直接存储器访问，性能高
通过SNMP，集成在网络管理系统中
用于模板安装，起动和操作的宽范围诊断
高性能的OPC 服务器和组态工具，都包含在模板或相应通讯软件的供货范围内。
优点
理想用于通过集成的4 端口实时交换机安装在局域网中
带PROFINET 现场设备与工业以太网的连接
如果用作PROFINET 控制器，通过IO-Base 接口，可直接存储访问过程数据
OPC 作为标准接口
通过实时ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可减轻主机CPU 的负荷，使PC 具有较高的计算能力
支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
使用开发工具包DK-1616，可很容易地与其它操作系统环境连接
即使在PC 断开时，亦能通过任选外部电源进行交换操作
应用
使用CP 1616，可以连接带有PCI 插槽的SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网/PROFIBUS。

CP 1616 为PC 上的控制任务提供高性能的支持（基于PC 的控制，数控系统，机械手控制）。

借助于IRT （同步实时）模式，该通讯处理器理想用于运动控制领域对时间要求严格的同步闭环控制（即将推出）。

使用集成的4 端口交换机，可经济实现具有不同拓扑结构的系统解决方案和组态。

CP 1616 提供有用于SIMATIC 编程器/PC 和工控机的通讯功能：

PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系统
编程器/PC
主机PC
HMI 设备
使用开发工具包DK-1616，模配悄烂板可集成在其它操作系统中。
CP 1616 还可用于Microsoft Windows 下的PC，通过一个NDIS驱动，作为以太网卡。
设计
以太网
- 4 个RJ45 接头
- 集成4 端口实时交换机，用于工业以太网10/100Mbit/s
- 半/ 全双工
- 自动协商/ 自感应
PCI 接口：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用于在64 位PCI X 系统中执行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通过PCI 标准机制安装（即插即用）
主机接口/ 处理器：
- 内置双端口RAM
- 内置程序闪存
- 内置ARM 946 RISK 处理器（32 位），用于预处理
电源：
- 工作电压：5 V，通过PCI
- 可选外部9-12 V DC 馈电，用于PC 断开时的交换机运行
规格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作为PROFINET 控制器运行，将过程图像（输入、输出和诊断数据）保存在通讯处理器的存储区，并可自动执行与IO 设备的高性能数据传输。

实时
支持实时和同步实时PROFINET 以太网实时特性（同步实时即将推出）。CP 1616 的实时以太网特性可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率。

交换
根据工业要求，使用4 端口实时交换机，可以组态具有支线的总线型拓扑结构网络，无需外部交换机部件。借助于独立外部电源供电功能，即使在PC 断开时仍能执行交换功能。

软件包
提供有以下通讯访问选件用于Windows 操作系统：

IO-Base （随CP 1616 一培漏起提供）可用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器：
用于连接现场设备与PROFINET 以太网。
- 通过PROFINET IRT，同步实时数据访问（即将推出）；
可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率；通过优化同步精度、等时模式和循环时间，可实现高性能的运动控制应用。
直接存储访问过程数据。IO 设备的过程数据总是一致的，IO 编程接口为PC 编程器提供传输数据的功能调用。
该接口不仅提供为快速存取PROFINET IO 控制器，还提供移植到其它操作系统环境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基础。
CP 1616 的IO-Base 接口与SOFTNET PN IO 接口兼容
对于非Windows 操作系统：
DK-1616 开发工具包，用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器
对于DK-1616， CP 1616 通讯处理器可集成到任何操作系统环境中。它包括所需的驱动源代码和脚本。
用户接口 OPC 接口
包含在相应软件包中的OPC 服务器，可以用作PROFINET、S5 兼容通讯和S7 通讯的标准编程接口，用于连接自动化技术功能应用到具有OPC 功能的Windows 应用程序（Office， HMI 系统等）。

通过C 语言库的编程接口
如果想通过C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，则还需要 IO-Base 接口。该接口在结构上类似于PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 接口。因此，可将现有PROFIBUS DP 主站应用程序移植到PROFINET IO-Controller 应用程序中。 SIMATIC NET 产品可以用下列编译器：

Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
诊断
通过STEP 7 或SNMP，可提供丰富的诊断选项，包括：

一般诊断与统计功能
连接诊断
指定PROFINET 现场设备的诊断
通过SNMP V1 MIB-II，集成在网络管理系统中
组态
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上进行组态。 NCM PC 包含在软件包的供货范围内。

集成

CP 1616 作为PROFINET IO Controller

CP 1616 用于使用集成的交换机组态小型局域网（例如在机器或工厂中）

技术数据
数据传输速率 10/100 Mbit/s 自感应
接口
·10BaseT, 100 BaseTX
·与PG/PC 连接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中执行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
电源 5 V DC via PCI
外部电源 9-12 V DC
允许环境条件
· 工作温度
· 运输/ 贮存温度
· 相对湿度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃时
结构
· 模板结构
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 间距要求 PCI 卡
107 x 167
大约200 g
1 个PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能数据
编程器/OP 通讯
· 可以使用的接口数量 最多2
S7 通讯
·可以使用的接口数量 最多64
S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
· 所有可同时运行的TCP/UDP 连接之和 最多64
有用数据
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能数据
运行的IO 设备数量 最多256
IO 数据全部范围的数据量
· IO 输入范围
· I/O 输出范围 最大32 KB
最大32 KB
每个连接的I/O 设备的I/O 数据区大小
·IO 输入区
·I/O 输出区 最大1472 字节
最大1472 字节

订货数据 订货号
CP 1616 通讯处理器
包括IO 基本软件
PCI 卡，带ASIC ERTEC 400，用于连接带有PCI 总线的编程器/PC 到工业以太网（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （实时，同步实时（即将推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供货
S7-1616
用于通过CP 1616 将编程器/PC 连接到工业以太网（10/100 Mbit/s）的软件； OPC、NCM PC ；用于 S7 通讯、S5 兼容通讯、编程器/OP 通讯；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供货
DK-1616
开发包，用于移植到其它操作系统环境 不久可供货
IE FC RJ45 接头， 180°
RJ45 插塞式接头，用于工业以太网，配有坚固的金属外壳以及集成的绝缘位移型触点，可连接工业以太网快速连接电缆； 180°电缆引出线；可用于网络部件以及带有工业以太网接口的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0

❸ 库卡虚拟机怎样打开运行程

库卡虚拟机打开运行程步骤如下：
1、安枣散装KUKASim软件：首先需要带镇安装KUKASim软件。如果您还没有安装该软件，请从KUKA官网下载并按照安装说明进行安装。
2、打开KUKASim软件：双击桌面上的KUKASim图标或在开始菜单中找到KUKASim并单击打开。
3、创建仿真场景：在KUKASim软件中，您需要创建一个仿真场景。您可以选择从已有的仿真场景中选择一个，或者创建一个新的仿真场景。
4、导入机器人模型：在创建仿真场景后，您需要导入机器人模型。在凳行氏KUKASim软件中，您可以使用KUKA官方提供的机器人模型，也可以导入自己的机器人模型。
5、编写机器人程序：您可以使用KUKASim软件提供的编辑器编写机器人程序。编写完毕后，可以将程序上传到仿真场景中。
6、运行仿真：在编写完毕机器人程序后，您可以运行仿真来测试程序的运行情况。在仿真过程中，KUKASim软件会模拟机器人的运动和操作。

❹ 爱普生机器人程序怎么下载到机器人控制器里面去

爱普生机器人程序下载到机器人控制器里面操作步骤如下：
1、打培如开EpsonRC50文件夹配乱启，双击开始下载，点击安装会出现客户信息界面，点下一步。
2、在页面直接按next按钮，勾陪此选手册和模拟器实例，点击next直接安装。
3、出现界面选择是，等待几分钟安装完毕即可。

❺ 库卡怎么将程序写到后台

库卡KUKA工业机器人是世界上顶级工业机器人制造商之一。工业机器人年产量超过1万台，至今已在全球安装了15万台工业机器人。库卡可以提供负载量从3KG至1000KG的标准工业6轴机器人亏派以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635mm到3900mm，全部由一个基于工业PC平台的控制器控制，操作系统采用Windows XP系统。 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业。主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。库卡在各个行业与卓越的行业专家合作，为您提供最理想的解决方案。集成商们通过库卡的合作伙伴网络整合到一起。与各行业机器制造商、系统合作伙伴以及创新的终端用户的紧密合作是库卡成功的基石之一。不断挑战自我，并不断将我们的解决方案完美化，使得我们不断前进并更加成功。

库卡机器人硬件与电气元件维修
因使用环境的影响及长年的工作生产，机器人电机或减速机出现问题时有发生。还有控制器内部的电气元件也可能因与外部设备之间不当的使用而出现导致损坏的情况。购置新的配件当然价格不菲，如果能维修当然是可以省下可观的费用了。

工业机器人控制器：伺服驱动器，伺服驱动电源，多功能轴卡，主机，主板，显卡，IO控制板卡，伺服轴卡，伺服CPU控制卡，伺服电源，伺服电机，伺服控制器，伺服本体，机器人控制器。

如果你有关于机器人任何配件的维修咨询，请即时与昌盛机器人吧。

程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：

循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行销派贺指令块指令，直*出现终羡庆止条件。

无限循环
计数循环
当型和直到型循环
分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

条件分支
多分支结构
无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

程序流程图：无限循环

LOOP 指令举例：

无 EXIT：永久执行对 P1 和 P2 的运动指令

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。

程序流程图：FOR 循环语句

一个 FOR 循环语句举例：将输出端 1 * 5 依次切换到 TRUE。用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 程序流程图

WHILE 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。

直到型循环： REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在*一次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。

程序流程图 REPEAT

REPEAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。这时才会检测条件。

条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理*一个指令。如果未满足条件，则执行*二个指令。

但是，对 IF 语句也有替代方案：

*二个指令部分可以省去：无 ELSE 的 IF 语句。由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。
多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）：问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

程序流程图：IF 分支

IF 语句举例：如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

分配器： 一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。此处*先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。

程序流程图：分配模块 SWITCH - CASE

对带有名称 “ 状态 ” 的整数变量 (Integer)，*先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

❻ 想把库卡机器人里的程序拷贝到自己的U盘上，具体该怎么操作，用的上krc2控制柜

首先需要把u盘插入控制器usb接口上。1. 可以直接在文件菜单里选择备份所有，把所有程序及设置都拷贝到u盘里，这就会生成一个压缩包。
2. 库卡机器人基于windows的，你选中程序，选择复制，到你的优盘里粘贴也可以

❼ simulink程序怎么导入控制器

1.首先，打开 Simulink 模型，并在主界面的 Library Browser 中找到相应的控制器库。例如，PID 控制器可以在 Simulink Control Design 库中空燃找到。

2.在控制器库中选择所需的控制器类型并拖放到模型区域中。此时会自动生成一个控制器块，其参数和默认值由控制器类型决定。

3.调整控制器参数以适应实际需求。通过双击控制器块或者右键单裂洞击并选择“Block Parameters”来进入控制器参数设置界面。在这里可以修改控制器的各斗源虚项参数，例如增益、采样时间等等。也可以通过仿真测试来优化控制器参数。

4.将输入信号和输出信号与控制器块相连。例如，在 PID 控制器中，需要将被控对象的输出信号与 PID 控制器的输入端口相连，同时将 PID 控制器的输出端口与被控对象的输入端口相连。

5.执行模型仿真，并观察控制效果。如果发现控制效果不理想，可以根据实际情况调整控制器参数或重新设计控制器结构。

6.通过以上步骤，就可以将控制器成功导入到 Simulink 模型中进行仿真和测试了。需要注意的是，在实际应用中，还需要根据具体情况为控制器添加额外的保护逻辑以确保系统的安全和稳定性。

❽ kuka怎么和两个设备通讯

通过以太网。
KUKA工业机器人的总线系统包括控制总线，系统总线，扩展总线与带世库卡线路接口，库卡线路接口通过X66与X67将设备与上级机构进行耦联，实现基于以太网蠢空肢的现场总线连接和数据交换，支持的通讯协议包括，PROFINET，Ethernet，PROFIsafe等等。
因为是机器人在亏友外部自动运行时往往需要PLC对其自身状态进行数据监控，程序选择，故障诊断。这些信号的交互是必不可少的。采用PROFINET通讯协议，取消工业机器人和上级控制器的传输限制，使传输信号更加稳定。

❾ 怎样把一台ABB机械手里面所有的东西程序 信号配置等导入一台新的机械手里面

把一台ABB机械手里面所有的东西程序，信号配置等导入一台新的机械手里面可以通过以下两种方式：

第一，控制器那示教器上有个USB接口，可以把程序备份到U盘上，再通过U 盘上传到新的机械手里面就可以了。

第二，通过robot studio 用在线功能把已经配置好的机器人程序拷贝出来，然后复制到新的机械手里面，再示教关键点就好了。

❿ 爱普生手机控制器怎么把程序导进去

连接上手机USB接口导入程序。
具体步骤为：1、将需要安装的应用程序安装包下载卖戚并导入到移动硬盘或U盘中，然后连接至投影机USBA接口。2、机器检测到存储设备连接后会自动弹出界面提胡桐示，找到安装包所在目录，选择打开文件。3、弹出安全提示后，选择设置，在弹出的菜单中向下翻动，找到要安装的APP，选择为允许安装。4、选择安装，等待安装成功，即可使用，安装的APP可直接在系统主界面应用栏中找到。
计算机程序或者软件程序，是指一组指示计算机每一步动作的指令，通常用某种程序设计语言编写，运行于裤配坦某种目标体系结构上。