① abb示教器如何返回上一步
stepbackward按钮。
START启动按钮，执行程序。
Stop停止按钮，停止程序。
StepBACKWARD（步退）按钮，程序中缺仔后退至上一条指令。
StepFORWARD（前进）按钮，程序中前进至下一条指令改扮拦。
示教器（简称TP）是应用工具软件与用户之间实现交互的操作装置，通过电缆与控制核胡装置连接。FANUC机器人的示教器经历了从黑白屏到彩色屏的过程，其外观也有所变化。目前的TP已更新至第四代，一般适用于fanuc机器人9.0系统及以上。
② abb机器人子程序怎样返回主程序
1、在主程序中使用CALL指令调用子程序，将子程序的入口点地址压入到RTC中，同时会将猛拿当前程序计如知蚂数器PC压入到RS的栈顶中。
2、在渣埋子程序执行完成后，使用RET指令返回主程序。