安川机器人主程序怎么编

① 安川机器人怎么从子程序跳转到主程序

这个当然是能使用LJMP指令重主程序跳转到子程序，或从子程序跳回主程序，但一般是不允许这样使用LJMP指令的，很容易造成程序运行混乱。因为调用子程序保护现场要将当前的地址压入堆栈，子程序返回时，会弹出该地址赋值给PC指针。如果使用，必须满足以下条件：
跳出跳入成对出现，也就是说，从主程序用LJMP跳转到子程序，那么在子程序中的RET前，必须是用LJMP指令跳回。不成对出现，但是如果子程序是LJMP跳转来的控制，那么在RET前，需要压入返回位置的地址。由于单片机的RAM是有限的，程序在进入子程序之前经常会使用RAM来临时存储一些数据，包括SP指针在执行完子程序之后需要跳回的地址信息。也就是堆栈的“压栈”（PUSH）。
子程序执行完后，要执行一个RET指令结束子程序，指针指向的堆栈单元读取堆栈数据，这个过程叫做“出栈”（pop），然后指针会正常的运行下去。假如在子程序内直接用LJMP指令跳出到主程序，就会把堆栈压入的数据没有读出，造成数据丢失，SP指针指向的地址没有正确返回，造成堆栈不断增加，直到不够用了就会溢出。

② 安川机器人码垛的程序思路是什么

首先建一个用户坐标,时行计算;每堆一层就计数加一,然后堆码高度相应提高一层的高度,这个就是靠计算的,这个高度一定要计算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打开
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打开到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015

③ 安川机器人外部启动时序

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引
（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。 

（2）安全端子基台实物图片

3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插头外接
（1）电箱背板插头

（2）外接实物图

（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）

机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）

（4）连接器端子头

（5）外接端子实物图CN306

（6）外接端子实物图CN308

2、通用IO基板供电电源
（1）接线板端子

（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V

3、通用IO基板CN306图
（1）CN306接线端子图

（2）CN306实物图

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308
（1）CN308接线端子图

（2）CN308实物图

6、通用IO基板CN309

三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
（1）外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 

（2）暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

3）外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

2、通用IO基板CN308专用IO接线图

3、通用IO基板CN306和CN309接线图

四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
（1）按钮实物接线

（2）端子台接线实物图

2、CN308专用实物接线图

 3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：
NOP       程序开始
*WHILE_T  无限循环标签*WHILE_T
SET B010 0 赋值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A    取料放料标签*A
MOVJ C00000 VJ=30.00  取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0   取料点
DOUT OT#(12) ON  机器人夹具信号
TIMER T=0.50     夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位
SFTON P010  开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位
MOVL C00004 V=300.0  放料点位
DOUT OT#(12) OFF  机器人夹具信号
TIMER T=0.50  夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位
SFTOF       关闭平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位
ADD B010 1 计数器B010自加一
ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环
END            程序结束

4、操作步骤
（1）启动过程
    A：安川机器人设置主程序；
    B：安川机器人示教器打到外部运行模式
    C：按下安全基板伺服上电按钮；
    D：按下CN308选择主程序按钮；
    E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
    F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；
（2）暂停和恢复启动
    A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；
    B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；
（3）急停和恢复启动
    A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；
    B：按下CN308报警/错误复位按钮；
    C：按下安全基板伺服上电按钮；
    D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。

④ 安川机器人怎样编程

先创建程序名，然后执行程序，将机器人移动到你想要的位置后，选择插补方式，然后按回车建，就行了。

⑤ 安川机器人主程序编程

/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
请参考

⑥ 安川焊接机器人怎么编程

首先进入编码器复位操作界面，查看具体要复位哪个轴编码器，但在复位编码器前要准确知道要复位轴的原始位置（原点），确认后便可复位编码器，校准精度可参考

⑦ 第一次对安川机器人清枪程序的编写和清枪程序的接线和Io设置新手请指

按接线进行程序编辑，如下
NOP
DOUT OT#(97) ON
MOVJ C00000 VJ=100.00
MOVJ C00001 VJ=100.00
MOVJ C00002 VJ=100.00
MOVL C00003 V=333.3 PL=0
MOVJ C00004 VJ=100.00
DOUT OT#(2047) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(2047) OFF
DOUT OT#(18) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(18) OFF
MOVJ C00005 VJ=100.00
MOVJ C00006 VJ=100.00
MOVJ C00007 VJ=100.00
MOVL C00008 V=166.7
MOVL C00009 V=166.7 PL=0
DOUT OT#(19) ON
TIMER T=0.20
DOUT OT#(17) ON
TIMER T=2.00
DOUT OT#(17) OFF
TIMER T=0.50
DOUT OT#(19) OFF
MOVL C00010 V=333.3
MOVL C00011 V=166.7
MOVL C00012 V=166.7
MOVL C00013 V=83.3 PL=0
DOUT OT#(20) ON
TIMER T=1.00
DOUT OT#(20) OFF
MOVL C00014 V=333.3
MOVJ C00015 VJ=100.00
MOVJ C00016 VJ=100.00
DOUT OT#(97) OFF
END