⑴ 安川梯形图在哪里编，编好后如何放在程序中去用
示教编程器进入管理模式，输入/输出里面选择梯形图编辑，按翻页键进入用户梯形图就能进行编辑，编好后示教盒左上角有一个数据，选择后里面有编译，选择是就进行保存，就可以用了。希望能帮到你。
⑵ 安川机器人程序删除某一行怎么删
1、首先需要安川机器人程序移动光标到要删除的程序行前。
2、其次按下一页键显示下一页功能菜单。
3、最后按F5显示FANUC机器人编辑命令，选择删除一行即可。
⑶ 安川伺服驱动器怎么导入程序
1、首先在电脑上安装安川伺服驱动器专用的软件，把伺服驱动器和电脑连接起来。
2、然后把伺服驱动器的软件下载到电脑上，更换与电脑连接的伺服驱动器。
3、最后再把电脑上存储的参数写入伺服驱动器，即可导入程序。
⑷ ae机器人怎么修改程序
1. 打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2. 将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单
网络文库
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⑸ 安川机器人外部启动时序
一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子台基板接线外引
（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。
（2）安全端子基台实物图片
3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插头外接
（1）电箱背板插头
（2）外接实物图
（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）
机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）
（4）连接器端子头
（5）外接端子实物图CN306
（6）外接端子实物图CN308
2、通用IO基板供电电源
（1）接线板端子
（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V
3、通用IO基板CN306图
（1）CN306接线端子图
（2）CN306实物图
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
（1）CN308接线端子图
（2）CN308实物图
6、通用IO基板CN309
三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
（1）外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（2）暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
3）外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。
2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
（1）按钮实物接线
（2）端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：
NOP 程序开始
*WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T
SET B010 0 赋值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料标签*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0 取料点
DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位
SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位
MOVL C00004 V=300.0 放料点位
DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位
SFTOF 关闭平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位
ADD B010 1 计数器B010自加一
ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环
END 程序结束
4、操作步骤
（1）启动过程
A：安川机器人设置主程序；
B：安川机器人示教器打到外部运行模式
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308选择主程序按钮；
E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；
（2）暂停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；
B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；
（3）急停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；
B：按下CN308报警/错误复位按钮；
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。
⑹ 安川MPE720怎么写程序
和其他plc一样先写梯形图，然后使用梯形图调用语言运动程序
⑺ 第一次对安川机器人清枪程序的编写和清枪程序的接线和Io设置新手请指
按接线进行程序编辑，如下
NOP
DOUT OT#(97) ON
MOVJ C00000 VJ=100.00
MOVJ C00001 VJ=100.00
MOVJ C00002 VJ=100.00
MOVL C00003 V=333.3 PL=0
MOVJ C00004 VJ=100.00
DOUT OT#(2047) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(2047) OFF
DOUT OT#(18) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(18) OFF
MOVJ C00005 VJ=100.00
MOVJ C00006 VJ=100.00
MOVJ C00007 VJ=100.00
MOVL C00008 V=166.7
MOVL C00009 V=166.7 PL=0
DOUT OT#(19) ON
TIMER T=0.20
DOUT OT#(17) ON
TIMER T=2.00
DOUT OT#(17) OFF
TIMER T=0.50
DOUT OT#(19) OFF
MOVL C00010 V=333.3
MOVL C00011 V=166.7
MOVL C00012 V=166.7
MOVL C00013 V=83.3 PL=0
DOUT OT#(20) ON
TIMER T=1.00
DOUT OT#(20) OFF
MOVL C00014 V=333.3
MOVJ C00015 VJ=100.00
MOVJ C00016 VJ=100.00
DOUT OT#(97) OFF
END
⑻ 安川机器人宏程序功能怎么开通
1、首先选择主菜单的控制设定。
2、其次选择宏程序命令。显示宏程序命令设定画面。机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。
3、最后选择开通即可。
⑼ 安川机器人程序怎么在电脑打开
打开电脑之后,使用鼠标左键打开安川机器人 点击右上角的模式之后,选择编辑模式即可设置
⑽ 安川机器人怎么屏蔽一段程序,不执行
安川机器人禁止程序编辑功能
为防止程序或已设定的各种数据不慎被更改，可设定禁止编辑各程序。设定为禁止编辑的程序，不仅不能编辑，也不能删除。禁止编辑的设定和解除，可在各程序信息画面中进行。
1. 选择主菜单中的【程序】。
2. 选择【程序内容】。
3. 选择下拉菜单的【显示】。
4. 选择【程序信息】。
–显示程序信息画面。
5. 选择“ 编辑锁定”，设定为【开】。
–每按下［选择］，此程序的编辑锁定“关”、“开” 会相互交替切换，默认为“关”。
安川机器人禁止编辑程序点的更改
即使被设定为程序单位的编辑禁止，也可执行只针对程序点（位置数据）的更改。
1. 选择主菜单中的【设置】。
2. 选择【示教条件设定】。
–显示示教条件设定画面。
3. 移动光标到“ 禁止编辑程序点的更改”，按下［选择］。
–每按下［选择］，“ 禁止” 和“ 允许” 会相互交替切换。
安川机器人程序编辑功能
安川机器人程序有4种编辑方式，分别如下所示：
复制：将指定的范围复制到缓冲区。
剪切：从程序中剪切指定范围，复制到缓冲区。
粘贴：将缓冲区的内容插入程序。
反转粘贴：将缓冲内容逆顺序插入程序。