A. 关于beckhoff控制器使用的一点心得记录
由于工作需要开始接触beckhoff和twincat，使用的是win7版。
解决方法：在 我的电脑 - 管理 - 服务 中手动启动 TwinCAT3 System Service。
解决方法：在桌面右下角beckhoff图标点击-Router-Edit Routes，删除所有的routes后重新添加。若还未成功，则进入控制器远程桌面（我们用的是win7系统版），进入TwinCAT\3.1\Boot\文件夹里把所有文件删除，再尝试重新连接。如果至此已经连接成功但PC端程序还是异常，则rebuild程序再启动。以上操作的前提是端口是可以ping通的，也就是说硬件上保证连接肯定没有问题。
解决方法：控制器上有DVI接口连接外部显示器，并通过USB接口连接上键盘鼠标。上电后连续按键盘上F8（记不清了）进入系统安全模式后，依旧是进入TwinCAT\3.1\Boot\文件夹里把所有文件删除，关机再次启动后就可以重新download程序进去了。
B. 倍福twincat 2怎么调用第三方dll
1：微软自带Teminal客户端，在开始菜单\附件\远程桌面连接，启动程序输入独赢的远程电脑IP已经合法的用户名，密码
2：命令行里输入mstsc.exe
3：其他第三方Teminal客户端程序
C. twincat如何读取plc程序
TwinCAT软件是倍福公司（Beckhoff）基于CoDeSys进行二次开发和扩充的一个基于Windows的控制和自动化技术软件。
TwinCAT PLC与传统的 PLC 相比， CPU、硬盘、内存资源有了数量级的提升，运算快， 数量区和程序区几乎无穷大。 除执行普通的逻辑运算外，还能调用 Windows 操作系统的功能，比如文件操作、应用程序启动或者停止、注册表修改、关闭或者重启操作系统等等。下面以倍福的EK1100、EL2004和EL1004模块以及装有32位Windows 7操作系统的标准PC作为硬件，演示如何运用TwinCAT 2和以上模块来实现PLC功能。
EK1100 耦合器用于将EtherCAT 与 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相连。一个站由一个 EK1100 耦合器、任意多个 EtherCAT 端子和一个总线末端端子组成。该耦合器将来自 100baseTX 以太网的传递报文转换为 E 总线信号。
EL1004是具有4个数字信号输入点的EtherCATI/O输入端子。
EL2004是具有4个数字信号输出点的EtherCATI/O输出端子。
TwinCAT 开发环境分为 SystemManager 和 PLC Control 两个部分。 System Manager 用于系统设置和 I/O 硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在 PLC Control 中实现。用TwinCAT控制该I/O模块的步骤为：
（1） 在TwinCAT PLC Control中编写PLC程序，编译生成一个（.tpy）文件。
（2） 在 TwinCAT System Manager 中新建一个项目，在PLCConfiguration中添加步骤（1）生成的（.tpy）文件。此时PLC程序中输入和输出变量都会在PLC Configuration 目录下显示。
（3） 在TwinCAT System Manager 中的I/O Devices 下添加一个EtherCAT主站设备，并安装主站网卡驱动程序。扫描对应网卡下的设备，当主站网卡通过网线连到EK1100上时，EtherCAT主站设备将会扫描到EL1004 I/O输入端子和EL2004 I/O输出端子。
（4） 在TwinCAT System Manager 中把PLC程序中的输入输出变量映射到与之对应的硬件I/O上。
（5） 在TwinCAT System Manager 中激活配置参数，并使系统进入运行状态。
（6） 在TwinCAT PLC Control菜单栏“Online”下选择相应的运行时系统，并登陆。
（7） 在TwinCAT PLC Control菜单栏“Online”中点击“Run”运行PLC程序。此时PLC程序就开始运行，程序中的I/O变量值就对应到硬件中的I/O状态。