kuka怎么插入程序

‘壹’ 库卡机器人程序如何用U盘下载

可以直接在文件菜单里选择备份所有，这就会生成一个压缩包。库卡机器人基于windows的首先需要把u盘插入控制器usb接口上，把所有程序及设置都拷贝到u盘里，你选中程序即可。
库卡机器人公司目前全球拥有3150名员工（2012年9月30日数据），其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。
库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年[1]建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

‘贰’ 怎样在KUKA机器人程序中插入条件分支指令

includeint main()
{ int N,r;
long double sum=0;
long double a,b;
scanf("%d",&N);
for(r=0;r<N;r++){
scanf("%lf%lf",&a,&b);

‘叁’ 大哥，库卡机器人调用其他子程序具体如何操作，和发那科的区别在哪里，没有接触过KUKA的，能加个微信吗

使用kuka机器人操作系统中子程序可以使工作程序及序列条理淸楚，并且可以降低工作程序运行的时间 消耗。子程序可以被任意多次调用。

移动指令、点SPS指令、宏以及其它子程序都可以含有子程序。

只有当布尔表达式的结果是“开”，的时候，才可以执行这一功能。

‘肆’ 库卡机器人如何调用主程序

库卡机器人调用主程序的方法是编写程序并且调试好程序等待外部运行，把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用。

‘伍’ 库卡机器人如何手动运行程序

库卡机器人手动运行程序步骤：

1、使用示教编程器选择目标程序；

2、可以通过启动键可启动程序；可以用逆向启动键可以逆向启动程序，程序将逐步运行；用停止键可以暂停运行中的程序。

库卡示教编程器按键说明

‘陆’ 库卡机器人编程指令有哪些

对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端

（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：

输入端IN

输出端OUT

定时信号TIMER

控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。

2

等待功能的编程

计算机预进：

计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。

▲计算机预进▲

（1）主运行指针

（2）触发预进停止的指令语句

（3）可能的预进指针位置

某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

等待功能

运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。

用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。

逻辑连接

在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。

一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。

逻辑连接的运算符为：

（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；

（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；

（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；

（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

有预进和没有预进的加工：

与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。

有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。

操作步骤：

（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；

（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA

‘柒’ 想把库卡机器人里的程序拷贝到自己的U盘上，具体该怎么操作，用的上krc2控制柜

首先需要把u盘插入控制器usb接口上。1. 可以直接在文件菜单里选择备份所有，把所有程序及设置都拷贝到u盘里，这就会生成一个压缩包。
2. 库卡机器人基于windows的，你选中程序，选择复制，到你的优盘里粘贴也可以