发那科机械手如何运行程序

① fanuc加工中心怎么直接运行内存卡里的程序

采用DNC加工，
把输入输出通道改为4，选择CF卡，就是20号参数。在——ofs/set按键设置画面下修改
在程序画面（PROG）下有个“设备”的按键，在设备下选择“M卡”然后选择列表，在列表里就是显示CF卡中的文件了，再按照正常操作，应该就能用CF卡直接DNC加工了。
上个哥们说的是PCMCIA网卡的使用，那还得用专业的软件如：servo-u软件才能实现。里边设置挺麻烦的，我试过了，并且20号参数应该为9，选择“嵌入式以太网”

② 机械手编程步骤是什么

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

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执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

③ fanuc 加工中心机械手怎样执行手动换刀

1，把第一个K参数中的0001001，改为0000000。
2，把快速移动和进给速度打到0位。
3，功能转到寸动
4，按住循环停止按扭不放，再按住退削车按扭，刀臂便开始转动。按一下动一下。正反转随便按，退削车有两个按扭的。

FANUC OI20 台湾胜杰机械

④ 机械手是如何操作的，运行时的步骤复杂吗

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式，(按照具体产品所需选择)。
根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间(顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等)，以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

⑤ FANUC 0i-MD系统机械手刀库如何调试

1 刀库回零情况是否正常
K0.7=1
①用到的信号（X9.5刀库零位信号，X9.4刀库确认，X0.1回刀磁开关信号，Y3.1刀库正转输出）。
②在手动方式按面板上的换刀键，刀库开始正向转动，直到刀库当前刀号为1号刀时停止。同时系统中D27变为1，R66也变为1。
③只有X0.1信号有效时，刀库才可以转动。
④注意检查刀套的1号刀位置是否正位。

2 主轴准停调试
① M代码指令：M19。
②在自动或录入方式输入M19,主轴定向输出，系统接收到主轴定向完成信号后运行结束。
③可以用M03,M04或是复位键取消准停输出。

3 倒刀回刀调试
①用到的M代码：M81:倒刀
M82:回刀
②用到的信号（X0.0倒刀磁开关信号， X0.1回刀磁开关信号，X8.7手臂原点信号，Y3.0倒刀输出）。
③倒刀输出：在自动方式（需X0.1有效和刀号一致性R60.1=1）或录入方式，当Z轴回到第二参考点时且无扣刀确认信号（X8.6=1），输入M81,倒刀输出，接受到倒刀磁开关信号X0.0后结束。
④回刀输出：在自动方式（自动方式需X0.0有效）或录入方式，当机械手臂在原点位置（X8.7=0）时，输入M82,回刀输出，接受到回刀磁开关信号X0.1后结束。

4 主轴松拉刀控制
①用到的M代码：M83, 松刀
M84: 紧刀
②用到的信号（X8.2刀具放松到位， X8.1刀具夹紧到位，X8.6扣刀确认信号，X8.0松拉刀开关信号，Y0.7刀具放松）。
③松拉刀条件 ：主轴在停止状态
松刀（自动方式）要求机械手在扣刀位置,有紧刀到位信号X8.1。
紧刀（自动方式）有松刀到位信号X8.2。
④手动方式，按住松拉刀开关X8.0，刀具放松输出Y0.7,松开开关，放松输出关闭，紧刀Y0.7关闭。
⑤自动或录入方式，
输入M83指令，刀具放松Y0.7输出，接受到X8.2信号后运行结束.
输入M84指令，刀具夹紧Y0.7关闭，接受到X8.1信号后运行结束。

5 机械手动作调试
①手轮方式 打开 K2.6=1 K6.6=1 K2.1=1点动循环启动 机械手手臂动作。
②用到的信号（X8.5马达停止信号， X8.7手臂原点确认信号，X8.6扣刀确认信号， Y3.3机械手动作）。
③自动方式机械手的三次动作
机械手第一次动作（抓刀）
在倒刀磁开关信号X0.0;拉刀极限开关信号X8.1;主轴定向完成信号都有效时，机械手Y3.3输出开始扣刀，X8.5马达停止信号有效后结束。
机械手第二次动作（换刀）
在松刀极限开关信号X8.2，，机械手Y3.3输出开始扣刀，X8.5马达停止信号有效后结束
机械手第三次动作（返回）
在拉刀极限开关信号X8.1有效，机械手Y3.3输出开始扣刀，马达停止信号有效后及机械手原点信号有效后结束。

6 选刀
①用到的信号（X0.1回刀信号， X8.1紧刀到位， Y3.1刀库反转Y3.2刀库反转）。
②转动条件 ：X0.1 X8.1有效。
③选刀过程：直接输入要换的刀号，如T10,系统就可以根据要换的刀号，找到此刀放在刀盘里的刀套号，通过最近路径直接转到此刀号上。

7 刀套内刀具号输入
诊断页面中刀库TL，可以输入相应的刀套号中存放的刀具号。
TLXXX:表示刀套号，后面的数值是此刀套中存放的刀具号数。
D000:存放的是主轴当前刀号。
D001－D024：表示是相应的刀套中存放的刀具号数。

⑥ FANUC OI-MD 如何直接在CF卡上运行加工程序

如果是0I的话，一般都是二代的，Type II和原来的Type I相比不同之处在于Type II厚5mm。

CF卡同时支持3.3伏和5伏的电压，任何一张CF卡都可以在这两种电压下工作，这使得它具有广阔的使用范围。CF存贮卡的兼容性还表现在它把Flash Memory存贮模块与控制器结合在一起，这样使用CF卡的外部设备就可以做得比较简单。

从外形上CF卡可以分为两种：CF I型卡以及稍厚一些的CF II型卡。CF II型卡槽主要用于微型硬盘等一些其它的设备。

从速度上它可以分为CF卡、高速CF卡（CF+/CF 2.0规范），更快速的CF 3.0标准也在2005年被采用。

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优势：

CF的主要特点仍是以最少的价钱换取最大的MB数，比小型记忆卡有着最高容量，CF II能使用MicroDrive，以及透过转接器使用多种较小记忆卡。同时, CF卡接口的记忆卡转接器比其他类型的平, 全因它没有芯片组。

闪存型存储设备具有非易失性和固态，所以它比磁盘驱动器更稳固，耗电量仅相当于磁盘驱动器的5%，却仍然具有较快的传输速率（SanDisk Extreme III型CF卡的写入速度和读取速度可达20MB/s）。

⑦ 发那科机器人完程序后自动启动了是怎么回事

1、Fanuc机器人自动运行条件设定

（1）TP示教器开关置于OFF；

（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；

（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；

（4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON；

（5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关；

（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）

Menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；

（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0

⑧ 发那科机械手后台运行禁用在哪设置

点击屏幕上的设置按钮,然后选择设备禁用,之后输入禁用密码就可以了
fanuc系统机床如果正在加工产品，您可以通过下列途径查看程序：方法1.点击位置页，翻页查找会有一个页面显示当前正使用的程序。
方法二.点击程序页，翻页会看到有一页显示的是整篇程序，那就是正在加工用的程序。(注：如果机床处在“后台编辑”必须关闭后台编辑才可以看到正在加工的程序哦)

⑨ fanuc机器人怎么在原程序上增加一行程序

一般编程人员会在程式裏面写一段ascll的子程式，用它来装换格式（把tp文件转化为pe）。
下面就是我们厂内用的。
1:
$ascii_save=0
;
2:
pause
;
3:
;
4:
!-----change
words----
;
5:
$ascii_save=1
;
6:
pause
;
/pos
/end

⑩ 发那科机器人程序保护怎么设置

机器人参考位置概述
机器人参考位置是在运行程序中或手动运行过程中频繁使用的固定位置（预先设定的位置）。参考位置通常是离开工装夹具等外围设备的可动区域范围内的安全位置。

机器人位于参考位置时，会立即输出预先设定的数字信号，实现与总控系统或其他设备的信号交互。FANUC机器人根据这种工况，在机器人系统中内置了参考位置设定功能，以方便用户快速有效地实现机器人的运行控制需求。该功能可以通过将参考位置设定置于启用/禁用，来实现约定信号的输出有效或无效。机器人最多支持设定10个参考位置。

参考位置设定方法
1.机器人示教器上按“MENU （菜单）”键，在弹出的“MENU 1” 菜单画面中，依次选择“6 设置”→“设置 2”→“4 参考位置”。

2.在弹出的参考位置一览画面中，选择要设定的参考位置编号，本例中选择编号1。

3.点击下方的“详细”，在弹出的设定参考位置详细画面中，可以设定参考位置相关参数，主要需要设定的有注释、信号定义、机器人各个轴的旋转角度以及各个轴的允许误差范围。

注释设置：参考位置注释设置与其他注释设置方法一样，直接输入需要设置的注释信息就可以了，如本例中设置的OUT DO6。

信号定义：在“信号定义”参数栏中可以设定机器人位于参考位置时的数字输出信号，FANUC机器人支持设定两种信号类型，分别是数字量输出类型（DO[]）与机器人输出类型（RO[]），本例定义的输出信号为DO[6]。定义输出信号时，要避免与其它参考位置发生重复。如果在两个以上参考位置中定义了同一信号，则有可能会发生机器人处在参考位置时，但输出信号状态无变化等不可预料的错误。

机器人参考位置：机器人参考位置有两种设定方法：一、位置示教，首先将机器人手动运行到参考位置处，然后将光标移动到J1~J6的设定栏，最后在示教器的操作面板中按住SHIFT键，同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教；二、直接输入参考位置数值，这种情况下，可以将光标移动到J1~J6的设定栏，然后按“ENTER”键，输入机器人轴的旋转角度值之后，再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法，将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置，直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然，如果工作站中有外部轴，还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置，此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。

允许误差范围：允许误差范围栏中可以设置机器人在参考位置各个轴的旋转误差，设定值要大于等于0.1。

4.完成设定后按下“PREV（返回）”键，返回参考位置一览画面。然后，选择编号为1的参考位置，点击“启用”。此时，设定的机器人参考位置功能已经生效。

运行测试
分别打开机器人程序A与I/O数字输出界面。运行机器人程序A，当机器人运行到P[2]示教点位置处时，可以看到数字量输出信号DO[6]变为ON；当机器人移开示教点位置P[2]时，DO[6]立即变为OFF。

这里也可以手动运行机器人到参考位置处，同样可以监视到数字量输出信号DO[6]的状态变化。

综合对比
对于本例中设置的参考位置，我们完全可以直接在机器人程序A的第5条程序后加1条数字量信号DO[6]置位的程序或在第5条程序后加上数字量信号输出功能，那么当程序运行时也会产生同样的效果。但是，这种方法只能在程序运行时才能监视到参考位置信号状态的变化，若是不运行程序而是纯手动运行机器人，则不能监视到信号变化。当然，我们也可以通过编写后台运行程序来监视机器人位置数据与对应的I/O信号状态的变化，但是这样势必会增加程序编写的复杂度。通过对比之后，可以发现参考位置设定功能的优势也就更加的凸显了。