工具坐标在程序中用什么表示

㈠ 设置工具坐标时,四点法、五点法 不同,三者的区别是什么,分别有何应用

区别如下：
1、4点法:不改变tool0的坐标方向。
2、5点法:改变tool0的Z方向。
3、6点法:改变too10的X/Z方向(适用性广且精确，如在焊接应用中经常使用)。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器。
人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等。
新工具的物理属性如质量、框架、方向等参数，都必须要在工具使用前定义好，这些数据创建后将保存在一个多维的程序数据变量中，这就是tooldata，它的名称将会工具的名称。

㈡ 怎么看懂机器人工具坐标系

工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系
从图1可以看到机器人的坐标系其实不止一个，还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。
图1
那什么时候建立工具坐标系呢？
在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。
在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：
1.
沿坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向平移
2.绕坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向转动角度
A、B
和
C
图2
使用工具坐标系的优点[1]：
1.
要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
2.可以沿工具作业方向移动或者绕
TCP
调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘胶喷嘴的粘结剂喷出
方向，抓取部件时的抓取方向等
图3

㈢ ABB机器人的TCP与工件坐标有什么联系

ABB机器人的TCP与工件坐标联系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。
TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。

㈣ cnc编程中的相对坐标,绝对坐标,机械坐标各代表什么意思

机械坐标（ 机床坐标 ）是以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的直角坐标系下的坐标。 机床坐标系是机床上固有的坐标系，并设有固定的坐标原点，机床生产厂商设定好的。

绝对坐标是所有坐标基于同一基准点（原点）描述的坐标系统的坐标。绝对坐标是一个固定的坐标位置，位于该坐标系下的点有确定的坐标。

(4)工具坐标在程序中用什么表示扩展阅读

编程坐标系和加工坐标系

编程坐标系是编程人员根据零件图样及加工工艺等建立的坐标系。

编程坐标系一般供编程使用，确定编程坐标系时不必考虑工件毛坯在机床上的实际装夹位置。

加工坐标系

对于加工人员来说，则应在装夹工件、调试程序时，将编程原点转换为加工原点，并确定加工原点的位置，在数控系统中给予设定（即给出原点设定值），设定加工坐标系后就可根据刀具当前位置，确定刀具起始点的坐标值。

在加工时，工件各尺寸的坐标值都是相对于加工原点而言的，这样数控机床才能按照准确的加工坐标系位置开始加工。

㈤ 哪一种坐标系最适用于对机器人进行编程为什么

工具坐标系最适用于对机器人进行编程。
工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。
工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设定方便了编程和调整程序：当机器人运动时，通常说的机器人的位置、路径、精度、速度，就是TCP的位置、路径、精度、速度。
一台工业机器人初始或默认的工具中心点是手腕法兰的中心位置，在加载末端执行器之后，工具中心点需要重新定义在工具上（定义方法有：四点法），同时，一台工业机器人可以定义多个工具中心点，但是同一时间，只能激活一个TCP。末端执行器为伺服焊枪时的工具坐标系和工具中心点。

㈥ 工业机器人各种坐标系之间的联系主要是工具坐标系，工件坐标系。

工业机器人各种之间的关联，我用我实际在工业机器人离线编程行业实际做过的案例来跟你讲吧，我一般使用robotmaster来做离线程序的，
具体主要步骤如下：假设任意品牌的工业机器人，首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具，得到工具坐标的XYZ坐标值即可，保存好工具坐标之后，可以让各轴回一下关节零位，然后马上在直角坐标系之下，用工具的尖点，采用三点法，来测量工件的坐标，这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值，上面显示的即是：机器人base坐标跟工件坐标之间的XYZ坐标值，甚至可以根据3点来显示机器人base坐标跟工件之间的平行角度，举例来说，用户坐标会显示XYZ值，以及ABC角度(平行关系的)，那么robotmaster会根据这个用户坐标值来计算当前机器人对于工件的加工范围，计算之后可以模拟，加上工具的坐标，就可以转换出你需要的品牌的机器人代码，有了以上的关系，robotmaster可以轻松的把上述关系，转换为容易看懂的笛卡尔坐标系运到代码，这个代码在实际的机器人加工当中也实践过。

㈦ 工业机器人工具坐标有几种标定方法

工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

位置数据
位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。

位置数据的创建方法有两种。

1 直接输入法（不推荐使用）
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2 工具校验（常用）
进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。

㈧ 工具坐标的单位是什么

一般是cm。
1、打开cad软件，然后在命令行中输入un按回车确定。
2、在cad插入是的缩放单位中可以选择各种单位，然后点击确定。
3、在cad命令行中输入ds然后按回车确定。
4、在弹出的窗口中点击选项。
5、在cad选项中选择用户系统配置，在其中可以设置单位。

㈨ 简述为什么要在编程中建立新的工具坐标系和用户坐标系

摘要 工具坐标就是自己在编程的时候他可以跟着工件的XYZ方向运动,方便编程

㈩ 什么是工具坐标系如何选用

工件坐标系是编程时使用的坐标系，又称编程坐标系，该坐标系是人为设定的。需要根据对应的器械设备进行选用。

建立工件坐标系是数控车床加工前的必不可少的一步，不同的系统，其方法各不相同。

数控车削加工中，有时会因各种原因不能保证工件尺寸精度。如装夹、找正、测量不当、操作者粗心找错程序原点、刀具磨损等都有可能产生废品，其中操作者粗心找错程序原点是可以通过重新建立工件坐标系解决的。

相关信息介绍：

坐标是指为确定天球上某一点的位置，在天球上建立的球面坐标系，有两个基本要素，由天球上某一选定的大圆所确定。

大圆称为基圈，基圈的两个几何极之一，作为球面坐标系的极，主点又称原点，由天球上某一选定的过坐标系极点的大圆与基圈所产生的交点所确定。