abb中如何调用程序

‘壹’ ABB机器人急停过后调用程序

10-19 07:30
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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！
中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。
理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。
中断程序创建方法：





接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

‘贰’ 分析ABB焊接程序编程步骤和需要注意的重点

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序； 

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用；

4、图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。

‘叁’ ABB机器人子程序A能否调用子程序B，如果能，主程序还能否继续调用子程序A

可以的，直接用RobotStudio编程的话，把B写在A程序里就可以调用，记得B后加；，主程序也可以调用A。如果用示教器编程的话，进入到A例行程序后，点添加指令，选择“procall”,进入后选择B程序就可以了；主程序调用A也是一样的操作。

‘肆’ ABB机器人急停过后调用程序

10-19
07:30
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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！
中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1
：=
reg1
+
1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。
理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。
中断程序创建方法：





接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

‘伍’ ABB机器人打自动，把子程序打开，只运行那个打开的子程序可以嘛

可以，步骤如下：

该情况实际运用比较麻烦，且如果你是使用实际机器人运行切记运行模式选择单周，防止程序循环运行产生碰撞

‘陆’ abb的的例行程序在子程序里面看不到

调用无返回值例行程序。
通过ProcCall指令将程序指针移至对应的例行程序并开始执行，执行完例行程序，程序指针返回到调用位置就可以了。
新建例行程序：在示教器菜单中，点击程序编辑器。点击例行程序。点击文件。点击新建例行程序。修改例行程序名称。选择程序类型。

‘柒’ abb的的例行程序在子程序里面看不到

题主是否想询问的是“abb的的例行程序在子程序里面看不到怎么办？”
1、首先点击调试按钮，再点击PP移至例行程序。
2、选择你创建的例行程序，点击确定。
3、将机器人切换至自动模式，点击确认后机器人将运行你创建的abb的例行程序。abb的例行程序就可以看到了。

‘捌’ ABB机器人编程”movelsync“命令里面调用例行程序如何操作。

MoveLSync - Moves the robot linearly and executes a RAPID procere
basic example for this instruction
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
The TCP of the tool, tool2, is moved linearly to the position p1 with speed data v1000 and
zone data z30. Procere proc1 is executed in the middle of the corner path at p1.
指令结构如下：
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
你可以到ABB机器人编程手册里面找到关于该指令的详细介绍

‘玖’ 如何实现从外部软件调用ABB RobotStudio 里的程序

用pc sdk编写的c#程序？需要将机器人和你的程序放在同一个局域网中！