‘壹’ ROS下串口通信编程 - 数据发送与解析（十六进制）
串口通信内容的介绍并不局限于ROS环境，该技术同样适用于单片机通信。在近期的一个项目中，我负责编写了一个ROS功能包，旨在向雷达发送控制指令并解析反馈信息。雷达和计算机通过串口连接，因此我的主要任务是开发串口的数据发送与解析程序。由于没有实物设备，仅提供了雷达发送和接收数据包的消息格式内容，我使用了两个USB转串口模块进行测试。本文将详细阐述串口数据发送与解析、自定义消息编写、库文件添加等步骤。
重点内容在于数据包的串口数据发送与解析。数据包由多个字节组成，其中包括整型、浮点型、无符号整型数据。数据包的总长度为26字节，包含开始标识、结束标识以及中间的数据内容。在编写程序时，需要注意数据类型的选择，特别是对于接收串口数据的数组，必须设置为unsigned char类型，避免符号位问题导致的数据错误。
在数据发送方面，首先需要将数据打包到指定数组中，然后调用函数进行串口发送。数据的打包顺序至关重要，通常遵循先发低位再发高位的原则。然而，在某些特定情况下，如本项目的雷达端要求，数据发送顺序需颠倒，即先高位后低位。正确的数据发送顺序直接影响数据解析顺序。
数据存储方面，定义结构体或自定义消息用于保存数据内容。对于数据解析，关键是正确拼接接收到的十六进制数据。这里提供两种方法：移位拼接和字符串拼接。移位拼接直接得到无符号整型数值，而字符串拼接则需要使用特定函数转换为数值类型。在解析过程中，务必注意格式化输出十六进制数据，避免高位零丢失导致的数据错误。
完成数据发送与解析后，进行串口测试以验证功能。编写测试程序并与串口调试助手配合，确保数据正确发送与接收。完整程序包括数据发送函数、解析函数以及串口测试部分。如果需要完整的功能包，可以提供并分享。
在实际应用中，遵循正确的数据打包、发送、解析流程，可以确保数据传输的准确性和可靠性。通过本文的介绍，希望能为从事串口通信相关工作的开发者提供参考和指导，助力高效完成项目。