如何区分CAN的数据帧和远程

Ⅰ canfd和can的区别

canfd和can的区别如下：

一、传输速率不同

CAN：最大传输速率1Mbps。

CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高消芦滑8Mbps。

二、数据域长度不同

CAN：一帧数据最长8字节

CAN-FD：一帧数据最长64字节。

结构对哗春比：

CAN报文与CANFD报文结构对比。

CANFD不存在远程帧，CAN报文中的RTR（用于区别标准帧与远程帧）被替换为RRS（远程请求替代位，默认值为0）。

FDF用于传拿腊统CAN报文和CANFD报文，FDF位为0时为传统报文，FDF为1时为CANFD报文。

Ⅱ CAN总线协议的协议内容

CAN总线的物理层是将ECU连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码/解码、位定时和同步的实施标准。 BOSCH CAN基本上没有对物理层进行定义，但基于CAN的ISO标准对物理层进行了定义。设计一个CAN系统时，物理层具有很大的选择余地，但必须保证CAN协议中媒体访问层非破坏性位仲裁的要求，即出现总线竞争时，具有较高优先权的报文获取总线竞争的原则，所以要求物理层必须支持CAN总线中隐性位和显性位的状态特征。在没有余吵发送显性位时，总线处于隐性状态，空闲时，总线处于隐性状态；当有一个或多个节点发送显性位，显性位覆盖隐性位，使总线处于显性状态。
在此基础上，物理层主要取决于传输速度的要求。从物理结构上看，CAN节点的构成如图7-8所示。在CAN中，物理层从结构上可分为三层：分别是物理信号层(Physical Layer Signaling，PLS)、物理介质附件竖橘侍(Physical MediaAttachment，PMA)层和介质从属接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)层。其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成，PMA层功能由CAN收发器完成，MDI层定义了电缆和连接器的特性。目前也有支持CAN的微处理器内部集成了CAN控制器和收发器电路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI两层有很多不同的国际或国家或行业标准，也可自行定义，比较流行的是ISOll898定义的高速CAN发送/接收器标准。 在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。
(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。
1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，仅由一个伍册“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。
2)仲裁域：仲裁域由标识符和RTR位组成，标准帧格式与扩展帧格式的仲裁域格式不同。标准格式里，仲裁域由1l位标识符和RTR位组成。标识符位有ID28～IDl8。扩展帧格式里，仲裁域包括29位标识符、SRR位、IDE(Identifier Extension，标志符扩展)位、RTR位。其标识符有ID28～IDO。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，CANl．0～1．2版本协议的保留位r1现表示为IDE位。IDE位为显性，表示数据帧为标准格式；IDE位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。在扩展帧中，替代远程请求(Substitute Remote Request，SRR)位为隐性。仲裁域传输顺序为从最高位到最低位，其中最高7位不能全为零。RTR的全称为“远程发送请求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。
3)控制域：控制域由6位组成，包括2个保留位(r0、r1同于CAN总线协议扩展)及4位数据长度码，允许的数据长度值为0～8字节。
4)数据域：发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据，同样如此。它可为0～8字节，每个字节包含8位，首先发送的是MSB(最高位)。
5)CRC校验码域：它由CRC域(15位)及CRC边界符(一个隐性位)组成。CRC计算中，被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及15位为0的解除填充的位流给定。此多项式被下列多项式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系数按模2计算)，相除的余数即为发至总线的CRC序列。发送时，CRC序列的最高有效位被首先发送/接收。之所以选用这种帧校验方式，是由于这种CRC校验码对于少于127位的帧是最佳的。
6)应答域：应答域由发送方发出的两个(应答间隙及应答界定)隐性位组成，所有接收到正确的CRC序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性位改写为显性位。因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见，应答间隙两边有两个隐性位：CRC域和应答界定位。
7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。
(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成：第一个域是来自控制器的错误标志；第二个域为错误分界符。
1)错误标志：有两种形式的错误标志。
①激活(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。
②认可(Passive)错误标志。它由6个连续隐性位组成。
它可由其他CAN总线协议控制器的显性位改写。
2)错误界定：错误界定符由8个隐性位组成。传送了错误标志以后，每一站就发送一个隐性位，并一直监视总线直到检测出1个隐性位为止，然后就开始发送其余7个隐性位。
(3)远程帧： 远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位域组成：帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结尾。与数据帧相比，远程帧的RTR位为隐性，没有数据域，数据长度编码域可以是0～8个字节的任何值，这个值是远程帧请求发送的数据帧的数据域长度。当具有相同仲裁域的数据帧和远程帧同时发送时，由于数据帧的RTR位为显性，所以数据帧获得优先。发送远程帧的节点可以直接接收数据。
(4)过载帧 过载帧由两个区域组成：过载标识域及过载界定符域。下述三种状态将导致过载帧发送：
1)接收方在接收一帧之前需要过多的时间处理当前的数据(接收尚未准备好)；
2)在帧空隙域检测到显性位信号；
3)如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位采样到一个显性位节点会发送一个过载帧。

Ⅲ can_h和CAN-L 是怎么比较的

有以下比较方法：

1、两搏渗根线的颜色不同，CAN_H有主副色CAN_L就一种色

2、其次是电压信号不同都是2.5V则为1,称为显性高为3.5低为1.5称为隐性

3、车身网络传输方式中的一部分can-h是高位数据线 can-l是低位数据线 CAN-H和CAN-L是绞绕在一起的 这样可以使CAN总线对电磁干扰不敏感

(3)如何区分CAN的数据帧和远程扩展阅读：

CAN标准定义了四种消息类型，每条消息用一种让银镇叫做比特位仲裁(Arbitration)机制来控制进入CAN总线，并且每条消息都标记了优先权。另外CAN标准还定义了一系列的错误处理机制。

CAN报文的四种消息类型：

1、数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。

2、远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识坦粗符的数据帧。

3、错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。

4、过载帧：过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间的提供附加的延时。

Ⅳ can盒有没有办法区分两个一样的报文

can盒有羡基办法区分两个一样的报文。CAN有四种不同的报文类型：数据帧、远程帧、错误指示帧和超载帧。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符长度不同，同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具兄羡谨有相同标派前识符的报文。

Ⅳ 積架xf中速can通讯总线是什么意思五张

CAN总线传输的唤瞎是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
在仪表组将起动信号发送至ECM之前，它将与以下部件交换加密数据：
1.电动转向锁机构，以授权解锁转向柱，转向柱锁由锋链模CJB供电，由RSJB控制接地，解锁上锁都是瞬间供电接地，动作后不再供电及接地。
2.RSJB,以授权燃油泵的操作。RJB接收到授权消息并与内部计算确认响应后，它将启动油泵，控制转向柱锁接地。
3.CJB以确认点火状态。如果换档杆位于驻车位置，驾驶员踩下制动踏板并同时按下启动/停止开关，则CJB将之理解为发动机启动请求。在允许发动机曲轴请求之前，CJB将从ABS模块接收到的制动压力信号作比较。将制动压力信号与CJB中的内部存储阈值作比较。如果信号大于所储存的设定限度值，则会通过高速CAN总线向ECM发送发动机启银缓动请求信号。确认了这些因素且车辆处于“驻车”位置后，通过同时踩下制动踏板并按下停止/起动按钮可以起动发动机。
故障诊断过程：
1.防盗灯闪，车辆防盗验证未通过。
2.SDD有很多DTC，其中一个是ABS内部软件不兼容，刷新ABS成功后故障依旧。
3.BCM有与BCMB失去通讯DTC，刷新BCM成功后故障更严重，无法正常开匙，可以应急模式开匙。
4.再检查之前DTC,有多个模组与BCMB失去通讯DTC，刷新BCMB过程失败。
5.断电一晚后应急模式开匙亦失效，仪表完全没有反应，刷新BCMB成功，此时故障与断电一晚后一样，应急模式开匙失效。
6.检查遥控器开闭锁功能正常，说明KVM基本正常。
7.刷新仪表软件失败（可能由于无法开匙引起）。
8.执行统一验证码程序，显示写入目标ID失败（可能由于无法开匙引起）。
9.此时检查遥控器已经失效，无任何反应，车辆相当于断电状态。
10.开关门激活中速网，测量中速网线之间电压和5伏左右，电压差0.6伏左右，终端电阻60欧左右，未见异常。
11.故障越发复杂，已经无法锁定故障，多次刷新仪表软件及统一验证码步骤均无法成功。
12.索要第二把钥匙，遥控功能正常，无法开匙，应急模式开匙亦失效。
13.按更换BCM编程新模组软件，SDD界面显示此程序将首先检测KVM软件状态，以确定是否先刷新KVM,系统自检后，自动先编程KVM软件，再编程BCM，编程BCM软件成功后继续自动编程BCMB，，再编程BCM，完成此完整的软件编程步骤后试车发现可以正常开匙，着车。
14.检查第一把钥匙不可用，按添加钥匙重新编程第一把钥匙后正常使用。
15.放置一晚后故障重现，恢复到进厂时故障状态，SDD检测与之前一样DTC,网络树状图上BCMB打叉，找同型车对换BCMB可正常着车仪表无亮灯,放置试车，故障跟着原车BCMB走，且故障现象一样。
16.BCMB故障，索赔BCMB后编程，放置两天试车未见异常，交车。

Ⅵ 工控新人问下，can总线通讯的工作原理到底是什么呢

CAN总线，国际上应用最广泛的现场总线之一现在被广泛的应用在汽车电子，医疗和工业等方面。那么CAN总线的原理到底是什么呢？我整理为以下4点：

一、CAN总线原理-简介
CAN(ControllerAreaNetwork)，即控制器局域网络，一般称为CANbus，CAN总线。是由德国BOSCH(博世)公司开发的，现已变成ISO世界标准化的串行通信协议，是现在在世界上使用最广泛的开放式现场总线之一。

二、CAN总线原理-报文
CAN总线以报文的方法发送数据，每组报文的前十一位为标识符(在同一个体系中，标识符是仅有的)，不包括卖伏详细发送数据，是对报文优先级消御的界说，我们将报文的这种格局称为面向内容的编址计划。

三、CAN总线原理-帧构造
帧能够分为数据帧、远程帧、错误帧和过载帧四种类型。CAN总线上传输的大多数都是数据帧，数据帧承担着数据从发送器到接纳器的责任;远程帧是由总线单元发出的，担任请求发送一样的数据帧;错误帧可由任何单元在检查到总线错误的时候发出来的;过载帧用于在两数据帧或长途帧中供给延时。

四、CAN总线原理
CAN总线以播送的方法从一个节点向另一个节点发送数据，当一个节点发送数据时，该节点的CPU把即将发送的数据和标识符发送给本节点的CAN芯片，并使其进入准备阶段;一旦该CAN芯片收到总线分配，就变为发送报文阶段，该CAN芯片把将发送的数据构成规定的中桥携报文格式发出。此刻，网络中别的的节点都处于接受阶段，所有的节点都要先对其进行接受，经过检查来判别该报文是不是是发给自己的。

因为CAN总线是面向内容的编址计划，因此简单构建控制体系对其灵敏地进行装备，使其能够在不修正软硬件的情况下向CAN总线中添加新节点。 望采纳。