『壹』 帶你搞懂AGV、RGV與IGV究竟有何區別
AGV、RGV與IGV，這三者都是自動化物流體系中的關鍵設備，它們各具特點，適用於不同的應用場合。理解它們的區別，有助於更高效地實施智能製造與物流優化。
AGV，即自動導引運輸車，是一種裝備有電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。在立體倉儲和柔性化生產線中應用廣泛，能實現自動充電，24小時連續運行，提高效率，減少人工干預，具有良好的柔性和擴展性。
RGV，即有軌制導車輛，又稱有軌穿梭小車，主要用於高密度儲存方式的立體倉庫，通道可根據需要設計任意長度，速度快，安全性高，有效提高倉庫運行效率。RGV在應用場合相對簡單，結構簡單，抗干擾能力強，整體維護成本相對較低。
IGV，即智慧型引導運輸車，是近年來提出的新概念，相比傳統AGV，具有更高的柔性化程度，無需固定標記物行駛，路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度，適應性強。
AGV、RGV和IGV在自動化和智能化程度上各有側重，它們在不同應用場合中發揮著不可替代的作用，共同推動了智能製造與物流體系的發展。
AGV在生產與倉儲中廣泛應用，尤其是在機加、倉儲、組裝等製造環節，以其高效率、低成本、良好柔性和擴展性，成為現代化智能工廠的標志性配置之一。AGV的組成主要包括車體、驅動裝置、導向裝置、通信裝置、安全與輔助裝置及中央控制部分，其價值主要體現在工作效率高、自動化程度高、減少人工干預、錯誤率低、成本相對較低等方面。
AGV的關鍵技術主要包括引導技術、驅動方式、供電和控制技術。隨著各類技術的發展，AGV的引導技術不斷提升，驅動方式、供電及控制技術也日趨成熟，滿足了不同應用需求。
AGV市場持續增長，應用范圍不斷擴大，從傳統行業如汽車、煙草，到新興行業如電子、家電等，AGV在製造業中的應用范圍更廣。外資品牌在市場中占據顯著優勢，國內製造商也在快速追趕中。
在選擇AGV時，需綜合考慮引導技術、驅動方式、供電、控制技術等因素，並進行合理選型。主流AGV供應商包括沈陽新松機器人自動化股份有限公司、廣州市井源機電設備有限公司、雲南昆船智能裝備有限公司、機科發展科技股份有限公司、廣東嘉騰機器人自動化有限公司等。
RGV主要用於物流和工位制生產線上，如出/入庫站台、各種緩沖站、輸送機、升降機和線邊工位等，其特點是應用場合相對簡單，結構簡單，抗干擾能力強，運行穩定性高，但對使用場所的適應性和自身擴展性方面較為局限。
IGV作為AGV技術的創新成果，在精度、安全性、柔性、環境適應性等方面實現了進一步提升，適用於需要更高柔性化要求的場合。IGV在滿足常規搬運功能的基礎上，還可以根據客戶工藝流程，選擇性搭載不同功能模塊，實現一車多用。
以AGILOX小車為例，它具有雙剪式升降裝置，能夠提升貨載至1000毫米高度，適用於搬運重量在750至1000公斤的歐式托盤。AGILOX小車採用群體智能控制，無需主計算機，通過WLAN進行任務分配，導航無需固定基礎設施，而是利用環境輪廓進行導航，能量由LiFePo4電池儲存，並在搬運過程中通過充電接點充電，實現7天/24小時運行。
『貳』 AGV叉車主要技術是什麼
導引技術是AGV叉車技術的核心，其分類主要有電磁導引、磁帶導引、激光導引。
電磁導引是傳統導引方式，屬於固定路線類型，通過在自動導引車的路徑埋設金屬線並載入電流產生磁場，使用車載電磁感測器識別和跟蹤磁場以實現導航。通過讀取RFID卡來完成任務。
磁帶導引與電磁導引類似，區別在於使用磁帶貼在路面上替代埋設金屬線。
激光導引則通過在AGV路徑周圍安裝激光反射板，AGV發射激光束並採集反射板的反射激光束，以此確定當前位置和方向。通過連續的三角幾何運算實現導引。
導引方式在AGV系統中至關重要，直接影響使用性能，如定位精度、工作空間、靈活性、可靠性、可控制性、系統成本等。導向系統由車載裝置和地面裝置兩部分組成，其成本主要由裝置復雜性與維護需求決定。選擇導引方式是決定總體成本的關鍵。
『叄』 百億級市場的AGV：初識AGV
AGV機器人市場需求正迎來高速上漲。預計未來五年AGV機器人銷量復合增長率可達25%，市場規模將達140億元。
AGV即自動導引車，是一種無人駕駛的智能化搬運設備，具有高度自動化、靈活性強、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等優點。AGV能夠沿預先設定的路徑行駛並自動進行物流配送，是現代工業自動化物流系統的關鍵設備。廣泛應用於汽車製造、煙草等工廠自動化生產線、倉儲物流、機場和港口中的物料傳送，對於提高生產自動化程度和提高生產效率具有重要意義。
AGV技術起源於20世紀50年代的美國，早期主要用於完成簡單的拉卸貨並結合人工進行半人工物流配送。隨著車載計算機軟硬體技術的發展，AGV已能夠通過網路、無線或紅外信號等接受裝置接收中央調度系統的命令，實現其自動導引、優化路線、車輛調度、自動充電等功能，滿足物流系統要求。AGV技術在全球范圍內得到了深入研究與廣泛應用，已成為自動化搬運裝卸所必須的工具。
AGV應用具有以下特點：實現一體化控制系統，能與現有物流系統（如堆垛機、自動傳輸帶、升降機等）連接，實現物料運輸期間的跟蹤，便於查詢物流信息，與生產線和庫存管理系統在線連接，提供實時信息；提高生產效率，減少人工檢取與堆置物料的勞動力，降低勞動力成本，提高勞動生產率，便於生產管理；通常與控制計算機、導航設備、充電設備及周邊附屬設備組成AGV系統；系統可靠性高，保持連續工作，即使其中一台需要維修，仍能保證物流生產鏈正常運行；充電自動化，當電量使用到一定程度時，會自動向系統發出充電請求，根據電量決定是否到充電區自動充電；節約能源，充電和驅動系統耗能少，能量利用率高，噪音極低，對製造和倉儲環境沒有不良影響。
AGV系統主要由多個部分組成：AGV驅動系統、AGV人機交互系統、AGV導引系統、AGV行走系統、AGV制動系統、AGV動力系統、AGV控制系統、AGV移載系統、AGV通訊系統和AGV安全裝置等。各部分及其功能分別為：驅動系統採用電機驅動，通過電機減速機帶動驅動輪實現行走；人機交互系統是AGV與用戶交互信息的基礎；導引系統決定AGV的導航技術，分為有軌和無軌技術，實現AGV與運行的基本前提；行走系統包括驅動輪和從動輪，驅動輪主要用於行走及轉向，從動輪輔助支撐和平衡；制動系統採用機械和電氣方式實現；動力系統主要為鉛蓄電池或鋰電池，可根據充電技術分為自動或手動充電；控制系統是AGV系統的核心，完成導航演算法、路徑規劃、感測器數據收集及控制其他系統等工作；移載系統是運輸AGV的關鍵部件，通過滾子輸送帶、掛鉤牽引等方式運載貨物；通訊系統是AGV運行命令輸入和狀態數據輸出的平台；安全裝置包括車載安全裝置和地面安全裝置，用於AGV自我保護和地面防撞避障。
AGV關鍵技術包括環境感知與信息融合、定位和導航導引、路徑規劃、運動控制與路徑跟蹤、智能控制等。環境感知與信息融合技術讓AGV能夠感知外部環境和自身狀態，實現自主行駛；定位和導航導引技術是AGV智能化的關鍵，決定其精確性和性能穩定性；路徑規劃根據獲取信息進行行駛路徑規劃；運動控制與路徑跟蹤要求AGV准確快速實現期望路徑；智能控制技術模仿人的智能，具備自主學習、推測及決策能力，無需人為干預。
AGV軟體功能實現通過設計復雜上位機和下位機程序實現，上位機主要負責演算法實現、數據邏輯運算、顯示、參數設置與與下位機通訊；下位機負責與上位機通訊、與感測器通訊及順序控制和信息控制。程序採用模塊化設計，降低設計復雜度，易於修改和維護。
AGV行業正處於快速發展階段，企業數量迅速增加。在引入AGV時，企業應具備相關專業知識，進行需求分析，避免盲目跟風。選擇供應商時，應了解其綜合實力，根據自身需求合理引進AGV，避免成為企業擺設品。AGV的應用與選擇應基於實際需求，發揮其在提高生產自動化程度、提高生產效率等方面的真正價值。