❶ 機械手的程序如何編寫
你看這個行不行,如果可以的話,我再把程序發給你!
2、機械手控制
(1)控制方案及設計流程
1)設計流程:
首先在機械手把工件從A處搬運到B處的過程是一個順序過程。因此可以採用順序結構。然而A處總的有5快工件,於是在搬運的時候,每次機械手需要下降的位置是不同的。要解決這個問題,就可以利用接近開關SQ1,通過對SQ1的信號進行計數,因為當SQ1經過一個檢測塊的時候就會才產生一個信號。於是只要對SQ1產生的信號設置一個計數器,並通過讀取計數器的數值,就可以控制機械手在搬運不同工件時下降的位置了。對於機械手下降的位置控制主要有兩點,一是在吸取工件時下降的位置,二是當順時針轉過180°後,放工件時下降的位置。從第1—5塊工件,這兩個需要下降的位置是確定的,也就是SQ1計數器在那時的數值是確定的。所以可以想到,先將這些特定的數值存入一塊數據寄存器裡面,每次去讀取一部分數據作為比較的基數,就很容易實現機械手下降位置的控制了。
(2)設計方案:
首先對系統設定啟動與停止的按鈕SB1、SB2。SB1控制系統的啟動,SB2控制系統的停止。對於SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分別於輸入端子的X10、X11、X12、X13、X14相連。對於系統的輸出有一下幾個:YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1,分別由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系統還設置了兩個計數器C1、C2。C1對SQ1進行計數,從而實現機械手下降位置的控制。C2對SQ3計數,由於實現已經搬運的工件的統計。
系統初始時,先將控制字寫入連續的數據存儲單元D20到D29中,同時設定一個變址寄存器Z0,用於實現數據的順序讀取。每當搬運完一塊工件的時候,Z0加2。下圖為控制字與數據存儲單元的對應表。
存儲單元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
(2)I/O連接圖