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B. 庫卡機器人，怎麼通過plc給信號暫停，機器人怎麼弄
庫卡機器人進程應由一個中央位置進行控制（如由一個主機或 PLC），則這一控制通過外部自動運行介面進行。
為了在 KR C4 和 PLC 之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：
外部自動運行方式： 從外部選擇機器人程序的控製程序。
PLC 和庫卡機器人之間的信號交換發送至庫卡機器人機器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認
選擇了 CELL 程序後必須執行 BCO 運行。
庫卡機器人外部程序啟動的操作步驟
用於外部自動運行的輸入/ 輸出端和 CELL.SRC 程序已配置。
將程序倍率設定為 100%。 （以上為建議的設定值。 也可根據需要設定其
HOV 設置
執行 BCO 運行：按住確認開關。 然後按住啟動按鍵，直至信息窗顯示「 已達 BC
. 在上一級控制系統 (PLC) 處啟動程序。
管理由 PLC 傳輸的程序號時，需要使用控製程序 Cell.src。 該程序始終位於文件夾「R1」 中。 與任何常見的程序一樣，Cell 程序也可以進行個性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。
通過模塊「P00」 詢問程序號
進入已經確定程序號的選擇循環。
C. PLC與安川機器人的如何通訊，怎麼用PLC來控制安川機器人
使用安川機器人支持的現場匯流排通訊基板與plc通訊，目前支持的有cclink,profibus,devicenet等，或者直接通過io方式與機器人預留的40/40輸入輸出io基板通訊
D. PLC控制遨博機器人啟動停止
具體內容如下：
工作流程：
1、UI1和UI2一直為ON後，延時0.5SUI3一直為ON。
2、延時0.5s後，UI8一直為ON。
3、延時0.5S後，UI5位ON，過0.5s後OFF：如果機器人不在暫停狀態，第一次啟動UI9和UI17為ON，UI18為ON-OFF。
4、延時0.5後，如果機器人不在暫停狀態，UO4不為ON，則UI9-16選擇程序號ON。
5、延時0.5後，如果機器人不在暫停狀態，UO4不為ON，則UI17為ON。
6、UI17為ON了以後，如果機器人不在暫停狀態，UO4不為ON，則UI18為ON過0.5S後OFF：如果機器人在暫停狀態，啟動後又暫停了UI9、U17、UI18，不需要再次啟動。
7、延時0.5後，如果機器人在暫停狀態，UO4為ON，則UI6為ON，過2S後為OFF。