相撲機器人的程序怎麼編

『壹』 機器人如何編程

機器人編程的方法：

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制櫃上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用於碼垛搬運等示教點數較小的項目。

第二種，離線編程，橋搭塌先在電腦軟體上編寫好機器人程序，做好模擬驗證，再通過U盤或者網線把程序導入機器人當中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用於軌跡比較復雜或者程序語枝盯句較多的中大型項目。

執行原理

計算機對除機器語言以外的源程序不能直接識別、理解和執行，都必須通過某種方式轉換為計算機能夠直接執行的。這種將高級程序設計語言編寫的源程序轉換到機器目標程序的方式有兩種：解釋方式和編譯方式。

解釋方式下，計算機對高敏圓級語言書寫的源程序一邊解釋一邊執行，不能形成目標文件和執行文件。

『貳』 機器人編程怎麼入門

你需要不斷地吸收這方面的知識，可能這幾天會推出想關文。
機器人編程系統以及方法
機器人編程是機器人運動和控制問題的結合點，也是機器人系統最關鍵的問題之一。當前實用的工業機器人常為離線編程或示教，在調試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進行，調試成功後可投入正式運行。

機器人語言操作系統包括3個基本的操作狀態：
監控狀態
編程狀態
執行狀態

監控狀態：用來進行整個系統的監督控制。
編輯狀態：提供操作者編製程序或編輯程序
執行狀態：用來執行機器人程序

把機器人源程序轉換成機器碼，以便機器人控制櫃能直接讀取和執行，編譯後的程序運行速度將大大加快。

根據機器人不同的工作要求，需要不同的編程。編程能力和編程方式有很大的關系，編程方式決定著機器人的適應性和作業能力。隨著計算機在工業上的廣泛應用，工業機器人的計算機編程變得日益重要。

編程語言也是多種多樣的，目前工業機器人的編程方式有以下幾種：
順序控制的編程
在順序控制的機器中，所有的控制都是由機械或者電氣的順序控制來實現，一般沒有程序設計的要求。順序控制的靈活性小，這是因為所有的工作過程都已編輯好，由機械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動機都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優點是成本低、易於控制和操作。

示教方式編程
目前，大多數工業機器人都具有採用示教方式來編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：

手把手示教編程：主要用於噴漆、弧焊等要求實現連續軌跡控制的工業機器人示教編程中。具體的方法是利用示教手柄引導末端執行器經過所要求的位置，同時由感測器檢測出工業機器人個關節處的坐標值，並由控制系統記錄、存儲下這些數據信息。實際工作中，工業機器人的控制系統會重復再現示教過的軌跡和操作技能。

手把手示教編程也能實現點位控制，與CP控制不同的是它只記錄個軌跡程序移動的兩端點位置，軌跡的運動速度則按各軌跡程序段應對的功能數據輸入。

示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅動工業機器人的各關節軸，按作業所需要的順序單軸運動或多關節協調運動，完成位置和功能的示教編程。示教盒示教一般用於大型機器人或危險條件作業下的機器人示教。

離線編程或預編程
離線編程和預編程的含義相同，它是指用機器人程序語言預先用示教的方法編程，離線編程的優點：
編程可以不使用機器人，可以騰出機器人去做其他工作
可預先優化操作方案和運行周期
以前完成的過程或子程序可結合到代編的程序中去
可以用感測器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應。這種響應使機器人可以在自適應的方式下工作
控制功能中，可以包含現有的計算機輔助設計（CAD）和計算機輔助製造（CAM）的信息
可以用預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現危險，以在屏幕上模擬機器人運動來輔助編程
對不同的工作目的，只需替換一部分待定的程序

在非自適應系統中，沒有外界環境的反饋，僅有的輸入是關節感測器的測量值，從而可以使用簡單的程序設計手段。

對機器人的編程要求
能夠建立世界模型
能夠描述機器人的作業
能夠描述機器人的運動
允許用戶規定執行流程
有良好的編輯環境

機器人編輯語言的類型
動作級
（AL語言系統、LUNA語言及其特徵）
對象級
（AUTOPASS語言及其特徵、RAPT語言及其特徵）
任務級