1. 庫卡機器人如何調用主程序
庫卡機器人調用主程序的方法是編寫程序並且調試好程序等待外部運行，把機器人自動回去check pHome去掉，但要充分考慮機器人開機安全，另外編寫機器人自動回去安全參考點程序並調用。
2. 庫卡怎麼將程序寫到後台
庫卡KUKA工業機器人是世界上頂級工業機器人製造商之一。工業機器人年產量超過1萬台，至今已在全球安裝了15萬台工業機器人。庫卡可以提供負載量從3KG至1000KG的標准工業6軸機器人虧派以及一些特殊應用機器人，機械臂工作半徑從635mm到3900mm，全部由一個基於工業PC平台的控制器控制，操作系統採用Windows XP系統。 庫卡機器人廣泛應用在儀器儀表、汽車、航天、消費產品、物流、食品、制葯、醫學、鑄造、塑料等工業。主要應用於材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領域。庫卡在各個行業與卓越的行業專家合作，為您提供最理想的解決方案。集成商們通過庫卡的合作夥伴網路整合到一起。與各行業機器製造商、系統合作夥伴以及創新的終端用戶的緊密合作是庫卡成功的基石之一。不斷挑戰自我，並不斷將我們的解決方案完美化，使得我們不斷前進並更加成功。
庫卡機器人硬體與電氣元件維修
因使用環境的影響及長年的工作生產，機器人電機或減速機出現問題時有發生。還有控制器內部的電氣元件也可能因與外部設備之間不當的使用而出現導致損壞的情況。購置新的配件當然價格不菲，如果能維修當然是可以省下可觀的費用了。
工業機器人控制器：伺服驅動器，伺服驅動電源，多功能軸卡，主機，主板，顯卡，IO控制板卡，伺服軸卡，伺服CPU控制卡，伺服電源，伺服電機，伺服控制器，伺服本體，機器人控制器。
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程序流程式控制制
除了純運動指令和通訊指令（切換和等待功能）之外，在機器人程序中還有大量用於控製程序流程的程序。其中包括：
循環 | 循環是控制結構。它不斷重復執行銷派賀指令塊指令，直*出現終羨慶止條件。
無限循環
計數循環
當型和直到型循環
分支 | 使用分支後，便可以只在特定的條件下執行程序段。
條件分支
多分支結構
無限循環 ：在無限循環中無止境地重復指令段。然而，卻可通過一個提前出現的中斷（含 EXIT 功能）退出循環語句。
程序流程圖：無限循環
LOOP 指令舉例：
無 EXIT：永久執行對 P1 和 P2 的運動指令
帶 EXIT：一直執行對 P1 和 P2 的運動指令，直到輸入端 30 切換到 TRUE。
計數循環 ：用計數循環 （FOR 循環語句）可使指令重復定義的次數。循環的次數藉助於一個計數變數控制。
程序流程圖：FOR 循環語句
一個 FOR 循環語句舉例：將輸出端 1 * 5 依次切換到 TRUE。用整數(Integer) 變數 「i」 來對一個循環語句內的循環進行計數。
當型循環： WHILE 循環是一種當型或者先判斷型循環，這種循環會在執行循環的指令部分前先判斷終止條件是否成立。
WHILE 程序流程圖
WHILE 循環示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置，但僅當循環開始時就已滿足條件 （輸入端 22 為 TRUE）時才成立。
直到型循環： REPEAT 循環是一種直到型或者檢驗循環，這種循環會在*一次執行完循環指令部分後才會檢測終止條件。
程序流程圖 REPEAT
REPEAT 循環示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置。這時才會檢測條件。
條件性分支 ：條件性分支 （IF 語句）由一個條件和兩個指令部分組成。如果滿足條件，則可處理*一個指令。如果未滿足條件，則執行*二個指令。
但是，對 IF 語句也有替代方案：
*二個指令部分可以省去：無 ELSE 的 IF 語句。由此，當不滿足條件時緊跟在分支後便繼續執行程序。
多個 IF 語句可相互嵌套 （多重分支）：問詢被依次處理，直到有一個條件得到滿足。
程序流程圖：IF 分支
IF 語句舉例：如果滿足條件 （輸入端 30 必須為 TRUE），則機器人運動到點P3，否則到點 P4。
分配器： 一個 SWITCH 分支語句是一個分配器或多路分支。此處*先分析一個表達式。然後，該表達式的值與一個案例段 (CASE) 的值進行比較。值一致時執行相應案例的指令。
程序流程圖：分配模塊 SWITCH - CASE
對帶有名稱 「 狀態 」 的整數變數 (Integer)，*先要檢查其值。如果變數的值為1，則執行案例 1 (CASE 1)：機器人運動到點 P5。如果變數的值為 2，則執行案例 2 (CASE 2)：機器人運動到點 P6。如果變數的值未在任何案例中列出（在該例中為 1 和 2 以外的值），則將執行默認分支：故障信息。