kuka程序怎麼導入控制器

❶ 怎麼把powermill生產的kuka機器人程序導入到機器人中運行

PowerMILL Robot
- Understanding robot output file content -
PTP {X 270,Y 298.4,Z 120.7,A -16.29,B 0,C 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0,S'B110',T'B011011'}
MoveL [[270,298,20],[0.8854,0,0,-0.4696],[0,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],v100,z0,t0\WObj:=w0
P[1]{ GP1: UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', X = 11.766 mm, Y = -59.731 mm, Z = 114.999 mm, W = 0.000 deg, P = 0.000 deg, R = 45.000 deg, E1 = 45.000 deg
KUKA KRL Language (*.src)
&ACCESS RVO
DEF KukaSample()
;FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
$VEL_AXIS[1]=20
$VEL_AXIS[2]=20
…
$VEL_AXIS[6]=20
$VEL_EXTAX[1]=20

❷ KUKA機器人如何用CP1616卡配置PROFINET網路

CP 1616
概述
PCI 模板，用於連接PC 和SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網， 10/100 Mbit/s，全/ 半雙工，具有自感應功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系統中執行）運高
乙太網實時ASIC ERTEC 400
集成4 埠實時交換機
通訊服務：
- PROFINET 控制器
- 支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
- S7 通訊
- S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
- 編程器/OP 通訊
直接存儲器訪問，性能高
通過SNMP，集成在網路管理系統中
用於模板安裝，起動和操作的寬范圍診斷
高性能的OPC 伺服器和組態工具，都包含在模板或相應通訊軟體的供貨范圍內。
優點
理想用於通過集成的4 埠實時交換機安裝在區域網中
帶PROFINET 現場設備與工業乙太網的連接
如果用作PROFINET 控制器，通過IO-Base 介面，可直接存儲訪問過程數據
OPC 作為標准介面
通過實時ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可減輕主機CPU 的負荷，使PC 具有較高的計算能力
支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
使用開發工具包DK-1616，可很容易地與其它操作系統環境連接
即使在PC 斷開時，亦能通過任選外部電源進行交換操作
應用
使用CP 1616，可以連接帶有PCI 插槽的SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網/PROFIBUS。

CP 1616 為PC 上的控制任務提供高性能的支持（基於PC 的控制，數控系統，機械手控制）。

藉助於IRT （同步實時）模式，該通訊處理器理想用於運動控制領域對時間要求嚴格的同步閉環控制（即將推出）。

使用集成的4 埠交換機，可經濟實現具有不同拓撲結構的系統解決方案和組態。

CP 1616 提供有用於SIMATIC 編程器/PC 和工控機的通訊功能：

PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系統
編程器/PC
主機PC
HMI 設備
使用開發工具包DK-1616，模配悄爛板可集成在其它操作系統中。
CP 1616 還可用於Microsoft Windows 下的PC，通過一個NDIS驅動，作為乙太網卡。
設計
乙太網
- 4 個RJ45 接頭
- 集成4 埠實時交換機，用於工業乙太網10/100Mbit/s
- 半/ 全雙工
- 自動協商/ 自感應
PCI 介面：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用於在64 位PCI X 系統中執行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通過PCI 標准機制安裝（即插即用）
主機介面/ 處理器：
- 內置雙埠RAM
- 內置程序快閃記憶體
- 內置ARM 946 RISK 處理器（32 位），用於預處理
電源：
- 工作電壓：5 V，通過PCI
- 可選外部9-12 V DC 饋電，用於PC 斷開時的交換機運行
規格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作為PROFINET 控制器運行，將過程圖像（輸入、輸出和診斷數據）保存在通訊處理器的存儲區，並可自動執行與IO 設備的高性能數據傳輸。

實時
支持實時和同步實時PROFINET 乙太網實時特性（同步實時即將推出）。CP 1616 的實時乙太網特性可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率。

交換
根據工業要求，使用4 埠實時交換機，可以組態具有支線的匯流排型拓撲結構網路，無需外部交換機部件。藉助於獨立外部電源供電功能，即使在PC 斷開時仍能執行交換功能。

軟體包
提供有以下通訊訪問選件用於Windows 操作系統：

IO-Base （隨CP 1616 一培漏起提供）可用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器：
用於連接現場設備與PROFINET 乙太網。
- 通過PROFINET IRT，同步實時數據訪問（即將推出）；
可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率；通過優化同步精度、等時模式和循環時間，可實現高性能的運動控制應用。
直接存儲訪問過程數據。IO 設備的過程數據總是一致的，IO 編程介面為PC 編程器提供傳輸數據的功能調用。
該介面不僅提供為快速存取PROFINET IO 控制器，還提供移植到其它操作系統環境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基礎。
CP 1616 的IO-Base 介面與SOFTNET PN IO 介面兼容
對於非Windows 操作系統：
DK-1616 開發工具包，用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器
對於DK-1616， CP 1616 通訊處理器可集成到任何操作系統環境中。它包括所需的驅動源代碼和腳本。
用戶介面 OPC 介面
包含在相應軟體包中的OPC 伺服器，可以用作PROFINET、S5 兼容通訊和S7 通訊的標准編程介面，用於連接自動化技術功能應用到具有OPC 功能的Windows 應用程序（Office， HMI 系統等）。

通過C 語言庫的編程介面
如果想通過C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，則還需要 IO-Base 介面。該介面在結構上類似於PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 介面。因此，可將現有PROFIBUS DP 主站應用程序移植到PROFINET IO-Controller 應用程序中。 SIMATIC NET 產品可以用下列編譯器：

Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
診斷
通過STEP 7 或SNMP，可提供豐富的診斷選項，包括：

一般診斷與統計功能
連接診斷
指定PROFINET 現場設備的診斷
通過SNMP V1 MIB-II，集成在網路管理系統中
組態
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上進行組態。 NCM PC 包含在軟體包的供貨范圍內。

集成

CP 1616 作為PROFINET IO Controller

CP 1616 用於使用集成的交換機組態小型區域網（例如在機器或工廠中）

技術數據
數據傳輸速率 10/100 Mbit/s 自感應
介面
·10BaseT, 100 BaseTX
·與PG/PC 連接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中執行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
電源 5 V DC via PCI
外部電源 9-12 V DC
允許環境條件
· 工作溫度
· 運輸/ 貯存溫度
· 相對濕度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃時
結構
· 模板結構
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 間距要求 PCI 卡
107 x 167
大約200 g
1 個PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能數據
編程器/OP 通訊
· 可以使用的介面數量 最多2
S7 通訊
·可以使用的介面數量 最多64
S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
· 所有可同時運行的TCP/UDP 連接之和 最多64
有用數據
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能數據
運行的IO 設備數量 最多256
IO 數據全部范圍的數據量
· IO 輸入范圍
· I/O 輸出范圍 最大32 KB
最大32 KB
每個連接的I/O 設備的I/O 數據區大小
·IO 輸入區
·I/O 輸出區 最大1472 位元組
最大1472 位元組

訂貨數據 訂貨號
CP 1616 通訊處理器
包括IO 基本軟體
PCI 卡，帶ASIC ERTEC 400，用於連接帶有PCI 匯流排的編程器/PC 到工業乙太網（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （實時，同步實時（即將推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供貨
S7-1616
用於通過CP 1616 將編程器/PC 連接到工業乙太網（10/100 Mbit/s）的軟體； OPC、NCM PC ；用於 S7 通訊、S5 兼容通訊、編程器/OP 通訊；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供貨
DK-1616
開發包，用於移植到其它操作系統環境 不久可供貨
IE FC RJ45 接頭， 180°
RJ45 插塞式接頭，用於工業乙太網，配有堅固的金屬外殼以及集成的絕緣位移型觸點，可連接工業乙太網快速連接電纜； 180°電纜引出線；可用於網路部件以及帶有工業乙太網介面的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0

❸ 庫卡虛擬機怎樣打開運行程

庫卡虛擬機打開運行程步驟如下：
1、安棗散裝KUKASim軟體：首先需要帶鎮安裝KUKASim軟體。如果您還沒有安裝該軟體，請從KUKA官網下載並按照安裝說明進行安裝。
2、打開KUKASim軟體：雙擊桌面上的KUKASim圖標或在開始菜單中找到KUKASim並單擊打開。
3、創建模擬場景：在KUKASim軟體中，您需要創建一個模擬場景。您可以選擇從已有的模擬場景中選擇一個，或者創建一個新的模擬場景。
4、導入機器人模型：在創建模擬場景後，您需要導入機器人模型。在凳行氏KUKASim軟體中，您可以使用KUKA官方提供的機器人模型，也可以導入自己的機器人模型。
5、編寫機器人程序：您可以使用KUKASim軟體提供的編輯器編寫機器人程序。編寫完畢後，可以將程序上傳到模擬場景中。
6、運行模擬：在編寫完畢機器人程序後，您可以運行模擬來測試程序的運行情況。在模擬過程中，KUKASim軟體會模擬機器人的運動和操作。

❹ 愛普生機器人程序怎麼下載到機器人控制器裡面去

愛普生機器人程序下載到機器人控制器裡面操作步驟如下：
1、打培如開EpsonRC50文件夾配亂啟，雙擊開始下載，點擊安裝會出現客戶信息界面，點下一步。
2、在頁面直接按next按鈕，勾陪此選手冊和模擬器實例，點擊next直接安裝。
3、出現界面選擇是，等待幾分鍾安裝完畢即可。

❺ 庫卡怎麼將程序寫到後台

庫卡KUKA工業機器人是世界上頂級工業機器人製造商之一。工業機器人年產量超過1萬台，至今已在全球安裝了15萬台工業機器人。庫卡可以提供負載量從3KG至1000KG的標准工業6軸機器人虧派以及一些特殊應用機器人，機械臂工作半徑從635mm到3900mm，全部由一個基於工業PC平台的控制器控制，操作系統採用Windows XP系統。 庫卡機器人廣泛應用在儀器儀表、汽車、航天、消費產品、物流、食品、制葯、醫學、鑄造、塑料等工業。主要應用於材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領域。庫卡在各個行業與卓越的行業專家合作，為您提供最理想的解決方案。集成商們通過庫卡的合作夥伴網路整合到一起。與各行業機器製造商、系統合作夥伴以及創新的終端用戶的緊密合作是庫卡成功的基石之一。不斷挑戰自我，並不斷將我們的解決方案完美化，使得我們不斷前進並更加成功。

庫卡機器人硬體與電氣元件維修
因使用環境的影響及長年的工作生產，機器人電機或減速機出現問題時有發生。還有控制器內部的電氣元件也可能因與外部設備之間不當的使用而出現導致損壞的情況。購置新的配件當然價格不菲，如果能維修當然是可以省下可觀的費用了。

工業機器人控制器：伺服驅動器，伺服驅動電源，多功能軸卡，主機，主板，顯卡，IO控制板卡，伺服軸卡，伺服CPU控制卡，伺服電源，伺服電機，伺服控制器，伺服本體，機器人控制器。

如果你有關於機器人任何配件的維修咨詢，請即時與昌盛機器人吧。

程序流程式控制制

除了純運動指令和通訊指令（切換和等待功能）之外，在機器人程序中還有大量用於控製程序流程的程序。其中包括：

循環 | 循環是控制結構。它不斷重復執行銷派賀指令塊指令，直*出現終羨慶止條件。

無限循環
計數循環
當型和直到型循環
分支 | 使用分支後，便可以只在特定的條件下執行程序段。

條件分支
多分支結構
無限循環 ：在無限循環中無止境地重復指令段。然而，卻可通過一個提前出現的中斷（含 EXIT 功能）退出循環語句。

程序流程圖：無限循環

LOOP 指令舉例：

無 EXIT：永久執行對 P1 和 P2 的運動指令

帶 EXIT：一直執行對 P1 和 P2 的運動指令，直到輸入端 30 切換到 TRUE。

計數循環 ：用計數循環 （FOR 循環語句）可使指令重復定義的次數。循環的次數藉助於一個計數變數控制。

程序流程圖：FOR 循環語句

一個 FOR 循環語句舉例：將輸出端 1 * 5 依次切換到 TRUE。用整數(Integer) 變數 「i」 來對一個循環語句內的循環進行計數。

當型循環： WHILE 循環是一種當型或者先判斷型循環，這種循環會在執行循環的指令部分前先判斷終止條件是否成立。

WHILE 程序流程圖

WHILE 循環示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置，但僅當循環開始時就已滿足條件 （輸入端 22 為 TRUE）時才成立。

直到型循環： REPEAT 循環是一種直到型或者檢驗循環，這種循環會在*一次執行完循環指令部分後才會檢測終止條件。

程序流程圖 REPEAT

REPEAT 循環示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置。這時才會檢測條件。

條件性分支 ：條件性分支 （IF 語句）由一個條件和兩個指令部分組成。如果滿足條件，則可處理*一個指令。如果未滿足條件，則執行*二個指令。

但是，對 IF 語句也有替代方案：

*二個指令部分可以省去：無 ELSE 的 IF 語句。由此，當不滿足條件時緊跟在分支後便繼續執行程序。
多個 IF 語句可相互嵌套 （多重分支）：問詢被依次處理，直到有一個條件得到滿足。

程序流程圖：IF 分支

IF 語句舉例：如果滿足條件 （輸入端 30 必須為 TRUE），則機器人運動到點P3，否則到點 P4。

分配器： 一個 SWITCH 分支語句是一個分配器或多路分支。此處*先分析一個表達式。然後，該表達式的值與一個案例段 (CASE) 的值進行比較。值一致時執行相應案例的指令。

程序流程圖：分配模塊 SWITCH - CASE

對帶有名稱 「 狀態 」 的整數變數 (Integer)，*先要檢查其值。如果變數的值為1，則執行案例 1 (CASE 1)：機器人運動到點 P5。如果變數的值為 2，則執行案例 2 (CASE 2)：機器人運動到點 P6。如果變數的值未在任何案例中列出（在該例中為 1 和 2 以外的值），則將執行默認分支：故障信息。

❻ 想把庫卡機器人里的程序拷貝到自己的U盤上，具體該怎麼操作，用的上krc2控制櫃

首先需要把u盤插入控制器usb介面上。1. 可以直接在文件菜單里選擇備份所有，把所有程序及設置都拷貝到u盤里，這就會生成一個壓縮包。
2. 庫卡機器人基於windows的，你選中程序，選擇復制，到你的優盤里粘貼也可以

❼ simulink程序怎麼導入控制器

1.首先，打開 Simulink 模型，並在主界面的 Library Browser 中找到相應的控制器庫。例如，PID 控制器可以在 Simulink Control Design 庫中空燃找到。

2.在控制器庫中選擇所需的控制器類型並拖放到模型區域中。此時會自動生成一個控制器塊，其參數和默認值由控制器類型決定。

3.調整控制器參數以適應實際需求。通過雙擊控制器塊或者右鍵單裂洞擊並選擇「Block Parameters」來進入控制器參數設置界面。在這里可以修改控制器的各斗源虛項參數，例如增益、采樣時間等等。也可以通過模擬測試來優化控制器參數。

4.將輸入信號和輸出信號與控制器塊相連。例如，在 PID 控制器中，需要將被控對象的輸出信號與 PID 控制器的輸入埠相連，同時將 PID 控制器的輸出埠與被控對象的輸入埠相連。

5.執行模型模擬，並觀察控制效果。如果發現控制效果不理想，可以根據實際情況調整控制器參數或重新設計控制器結構。

6.通過以上步驟，就可以將控制器成功導入到 Simulink 模型中進行模擬和測試了。需要注意的是，在實際應用中，還需要根據具體情況為控制器添加額外的保護邏輯以確保系統的安全和穩定性。

❽ kuka怎麼和兩個設備通訊

通過乙太網。
KUKA工業機器人的匯流排系統包括控制匯流排，系統匯流排，擴展匯流排與帶世庫卡線路介面，庫卡線路介面通過X66與X67將設備與上級機構進行耦聯，實現基於乙太網蠢空肢的現場匯流排連接和數據交換，支持的通訊協議包括，PROFINET，Ethernet，PROFIsafe等等。
因為是機器人在虧友外部自動運行時往往需要PLC對其自身狀態進行數據監控，程序選擇，故障診斷。這些信號的交互是必不可少的。採用PROFINET通訊協議，取消工業機器人和上級控制器的傳輸限制，使傳輸信號更加穩定。

❾ 怎樣把一台ABB機械手裡面所有的東西程序 信號配置等導入一台新的機械手裡面

把一台ABB機械手裡面所有的東西程序，信號配置等導入一台新的機械手裡面可以通過以下兩種方式：

第一，控制器那示教器上有個USB介面，可以把程序備份到U盤上，再通過U 盤上傳到新的機械手裡面就可以了。

第二，通過robot studio 用在線功能把已經配置好的機器人程序拷貝出來，然後復制到新的機械手裡面，再示教關鍵點就好了。

❿ 愛普生手機控制器怎麼把程序導進去

連接上手機USB介面導入程序。
具體步驟為：1、將需要安裝的應用程序安裝包下載賣戚並導入到移動硬碟或U盤中，然後連接至投影機USBA介面。2、機器檢測到存儲設備連接後會自動彈出界面提胡桐示，找到安裝包所在目錄，選擇打開文件。3、彈出安全提示後，選擇設置，在彈出的菜單中向下翻動，找到要安裝的APP，選擇為允許安裝。4、選擇安裝，等待安裝成功，即可使用，安裝的APP可直接在系統主界面應用欄中找到。
計算機程序或者軟體程序，是指一組指示計算機每一步動作的指令，通常用某種程序設計語言編寫，運行於褲配坦某種目標體系結構上。