① abb示教器如何返回上一步
stepbackward按鈕。
START啟動按鈕，執行程序。
Stop停止按鈕，停止程序。
StepBACKWARD（步退）按鈕，程序中缺仔後退至上一條指令。
StepFORWARD（前進）按鈕，程序中前進至下一條指令改扮攔。
示教器（簡稱TP）是應用工具軟體與用戶之間實現交互的操作裝置，通過電纜與控制核胡裝置連接。FANUC機器人的示教器經歷了從黑白屏到彩色屏的過程，其外觀也有所變化。目前的TP已更新至第四代，一般適用於fanuc機器人9.0系統及以上。
② abb機器人子程序怎樣返回主程序
1、在主程序中使用CALL指令調用子程序，將子程序的入口點地址壓入到RTC中，同時會將猛拿當前程序計如知螞數器PC壓入到RS的棧頂中。
2、在渣埋子程序執行完成後，使用RET指令返回主程序。