安川機器人主程序怎麼編

① 安川機器人怎麼從子程序跳轉到主程序

這個當然是能使用LJMP指令重主程序跳轉到子程序，或從子程序跳回主程序，但一般是不允許這樣使用LJMP指令的，很容易造成程序運行混亂。因為調用子程序保護現場要將當前的地址壓入堆棧，子程序返回時，會彈出該地址賦值給PC指針。如果使用，必須滿足以下條件：
跳出跳入成對出現，也就是說，從主程序用LJMP跳轉到子程序，那麼在子程序中的RET前，必須是用LJMP指令跳回。不成對出現，但是如果子程序是LJMP跳轉來的控制，那麼在RET前，需要壓入返回位置的地址。由於單片機的RAM是有限的，程序在進入子程序之前經常會使用RAM來臨時存儲一些數據，包括SP指針在執行完子程序之後需要跳回的地址信息。也就是堆棧的「壓棧」（PUSH）。
子程序執行完後，要執行一個RET指令結束子程序，指針指向的堆棧單元讀取堆棧數據，這個過程叫做「出棧」（pop），然後指針會正常的運行下去。假如在子程序內直接用LJMP指令跳出到主程序，就會把堆棧壓入的數據沒有讀出，造成數據丟失，SP指針指向的地址沒有正確返回，造成堆棧不斷增加，直到不夠用了就會溢出。

② 安川機器人碼垛的程序思路是什麼

首先建一個用戶坐標,時行計算;每堆一層就計數加一,然後堆碼高度相應提高一層的高度,這個就是靠計算的,這個高度一定要計算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打開
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打開到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015

③ 安川機器人外部啟動時序

一、安川機器人機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、機械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接線外引
（1）機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出輸入信號等專用外部信號的端子台基板。 

（2）安全端子基台實物圖片

3、安全段子台基板100個埠作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表
 二、安川機器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插頭外接
（1）電箱背板插頭

（2）外接實物圖

（3）機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）

機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）的連接製作連接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的輸出入插頭（CN306、307、308、 309）的電線時，請參考下圖。電線請使用無屏蔽的雙絞線。（電線一側的插頭及I/O端子台為選裝件）

（4）連接器端子頭

（5）外接端子實物圖CN306

（6）外接端子實物圖CN308

2、通用IO基板供電電源
（1）接線板端子

（2）實物接線圖：用外接開關電源24V和0V

3、通用IO基板CN306圖
（1）CN306接線端子圖

（2）CN306實物圖

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308
（1）CN308接線端子圖

（2）CN308實物圖

6、通用IO基板CN309

三、安川外部啟動常用的信號及其接線圖
1、安全端子台基板常用IO接線圖
（1）外部急停接線圖
外連接外部操作設備等的急停開關時使用。輸入信號，關閉伺服電源，停止程序執行。信號輸入時，無法接通伺服電源。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。 

（2）暫停接線圖
連接外部操作設備等的暫停開關時使用。輸入信號，停止程序。信號輸入時將無法開始作業和進行軸操作。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。

3）外部上電接線圖
連接外部操作設備等的伺服開啟開關時使用。輸入信號，開啟伺服電源。

2、通用IO基板CN308專用IO接線圖

3、通用IO基板CN306和CN309接線圖

四、現場接線和操作步驟
1、端子台實物接線圖
（1）按鈕實物接線

（2）端子台接線實物圖

2、CN308專用實物接線圖

 3、編寫程序和設定為主程序
這里使用平移指令SFTON合SFTOF，編寫安川平移搬運程序，程序及其注釋如下：
NOP       程序開始
*WHILE_T  無限循環標簽*WHILE_T
SET B010 0 賦值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A    取料放料標簽*A
MOVJ C00000 VJ=30.00  取料點上方點位
MOVL C00001 V=300.0   取料點
DOUT OT#(12) ON  機器人夾具信號
TIMER T=0.50     夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料點上方點位
SFTON P010  開啟平移指令：這里用機器人坐標系，平移變數以P010為准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料點上方點位
MOVL C00004 V=300.0  放料點位
DOUT OT#(12) OFF  機器人夾具信號
TIMER T=0.50  夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料點上方點位
SFTOF       關閉平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點上方點位
ADD B010 1 計數器B010自加一
ADD P010 P011 把平移變數P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小於4則執行跳轉指令跳轉到標簽*A，如果B010大於4則繼續往下正常運行
WAIT IN#(15)=ON 等待循環啟動信號di15
JUMP *WHILE_T 跳轉到標簽 *WHILE_T無限循環
END            程序結束

4、操作步驟
（1）啟動過程
    A：安川機器人設置主程序；
    B：安川機器人示教器打到外部運行模式
    C：按下安全基板伺服上電按鈕；
    D：按下CN308選擇主程序按鈕；
    E：按下CN308啟動按鈕——>機器人正常運行
    F：每次執行完四個產品，機器人wait di15；
（2）暫停和恢復啟動
    A：機器人正常運行時，按下暫停按鈕，機器人立刻停止，暫停時機器人還處於上電狀態；
    B：直接按下啟動按鈕，機器人繼續接著往下正常運行；
（3）急停和恢復啟動
    A：機器人正常運行時，按下安全基板外部急停按鈕，機器人立刻停止並報外部急停信息，機器人電機斷開；
    B：按下CN308報警/錯誤復位按鈕；
    C：按下安全基板伺服上電按鈕；
    D：按下CN308啟動信號，機器人接著往下繼續正常運行。

④ 安川機器人怎樣編程

先創建程序名，然後執行程序，將機器人移動到你想要的位置後，選擇插補方式，然後按回車建，就行了。

⑤ 安川機器人主程序編程

/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
請參考

⑥ 安川焊接機器人怎麼編程

首先進入編碼器復位操作界面，查看具體要復位哪個軸編碼器，但在復位編碼器前要准確知道要復位軸的原始位置（原點），確認後便可復位編碼器，校準精度可參考

⑦ 第一次對安川機器人清槍程序的編寫和清槍程序的接線和Io設置新手請指

按接線進行程序編輯，如下
NOP
DOUT OT#(97) ON
MOVJ C00000 VJ=100.00
MOVJ C00001 VJ=100.00
MOVJ C00002 VJ=100.00
MOVL C00003 V=333.3 PL=0
MOVJ C00004 VJ=100.00
DOUT OT#(2047) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(2047) OFF
DOUT OT#(18) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(18) OFF
MOVJ C00005 VJ=100.00
MOVJ C00006 VJ=100.00
MOVJ C00007 VJ=100.00
MOVL C00008 V=166.7
MOVL C00009 V=166.7 PL=0
DOUT OT#(19) ON
TIMER T=0.20
DOUT OT#(17) ON
TIMER T=2.00
DOUT OT#(17) OFF
TIMER T=0.50
DOUT OT#(19) OFF
MOVL C00010 V=333.3
MOVL C00011 V=166.7
MOVL C00012 V=166.7
MOVL C00013 V=83.3 PL=0
DOUT OT#(20) ON
TIMER T=1.00
DOUT OT#(20) OFF
MOVL C00014 V=333.3
MOVJ C00015 VJ=100.00
MOVJ C00016 VJ=100.00
DOUT OT#(97) OFF
END