⑴ 安川梯形圖在哪裡編，編好後如何放在程序中去用
示教編程器進入管理模式，輸入/輸出裡面選擇梯形圖編輯，按翻頁鍵進入用戶梯形圖就能進行編輯，編好後示教盒左上角有一個數據，選擇後裡面有編譯，選擇是就進行保存，就可以用了。希望能幫到你。
⑵ 安川機器人程序刪除某一行怎麼刪
1、首先需要安川機器人程序移動游標到要刪除的程序行前。
2、其次按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。
3、最後按F5顯示FANUC機器人編輯命令，選擇刪除一行即可。
⑶ 安川伺服驅動器怎麼導入程序
1、首先在電腦上安裝安川伺服驅動器專用的軟體，把伺服驅動器和電腦連接起來。
2、然後把伺服驅動器的軟體下載到電腦上，更換與電腦連接的伺服驅動器。
3、最後再把電腦上存儲的參數寫入伺服驅動器，即可導入程序。
⑷ ae機器人怎麼修改程序
1. 打開控制櫃上的電源開關在「ON」狀態。
2. 將運作模式調到「TEACH」→「示教模式下」 1.進入程序編輯狀態: 1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽並打開; 1.2.在[程序]的主菜單
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⑸ 安川機器人外部啟動時序
一、安川機器人機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、機械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子台基板接線外引
（1）機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出輸入信號等專用外部信號的端子台基板。
（2）安全端子基台實物圖片
3、安全段子台基板100個埠作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表
二、安川機器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插頭外接
（1）電箱背板插頭
（2）外接實物圖
（3）機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）
機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）的連接製作連接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的輸出入插頭（CN306、307、308、 309）的電線時，請參考下圖。電線請使用無屏蔽的雙絞線。（電線一側的插頭及I/O端子台為選裝件）
（4）連接器端子頭
（5）外接端子實物圖CN306
（6）外接端子實物圖CN308
2、通用IO基板供電電源
（1）接線板端子
（2）實物接線圖：用外接開關電源24V和0V
3、通用IO基板CN306圖
（1）CN306接線端子圖
（2）CN306實物圖
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
（1）CN308接線端子圖
（2）CN308實物圖
6、通用IO基板CN309
三、安川外部啟動常用的信號及其接線圖
1、安全端子台基板常用IO接線圖
（1）外部急停接線圖
外連接外部操作設備等的急停開關時使用。輸入信號，關閉伺服電源，停止程序執行。信號輸入時，無法接通伺服電源。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。
（2）暫停接線圖
連接外部操作設備等的暫停開關時使用。輸入信號，停止程序。信號輸入時將無法開始作業和進行軸操作。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。
3）外部上電接線圖
連接外部操作設備等的伺服開啟開關時使用。輸入信號，開啟伺服電源。
2、通用IO基板CN308專用IO接線圖
3、通用IO基板CN306和CN309接線圖
四、現場接線和操作步驟
1、端子台實物接線圖
（1）按鈕實物接線
（2）端子台接線實物圖
2、CN308專用實物接線圖
3、編寫程序和設定為主程序
這里使用平移指令SFTON合SFTOF，編寫安川平移搬運程序，程序及其注釋如下：
NOP 程序開始
*WHILE_T 無限循環標簽*WHILE_T
SET B010 0 賦值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料標簽*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料點上方點位
MOVL C00001 V=300.0 取料點
DOUT OT#(12) ON 機器人夾具信號
TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料點上方點位
SFTON P010 開啟平移指令：這里用機器人坐標系，平移變數以P010為准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料點上方點位
MOVL C00004 V=300.0 放料點位
DOUT OT#(12) OFF 機器人夾具信號
TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料點上方點位
SFTOF 關閉平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點上方點位
ADD B010 1 計數器B010自加一
ADD P010 P011 把平移變數P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小於4則執行跳轉指令跳轉到標簽*A，如果B010大於4則繼續往下正常運行
WAIT IN#(15)=ON 等待循環啟動信號di15
JUMP *WHILE_T 跳轉到標簽 *WHILE_T無限循環
END 程序結束
4、操作步驟
（1）啟動過程
A：安川機器人設置主程序；
B：安川機器人示教器打到外部運行模式
C：按下安全基板伺服上電按鈕；
D：按下CN308選擇主程序按鈕；
E：按下CN308啟動按鈕——>機器人正常運行
F：每次執行完四個產品，機器人wait di15；
（2）暫停和恢復啟動
A：機器人正常運行時，按下暫停按鈕，機器人立刻停止，暫停時機器人還處於上電狀態；
B：直接按下啟動按鈕，機器人繼續接著往下正常運行；
（3）急停和恢復啟動
A：機器人正常運行時，按下安全基板外部急停按鈕，機器人立刻停止並報外部急停信息，機器人電機斷開；
B：按下CN308報警/錯誤復位按鈕；
C：按下安全基板伺服上電按鈕；
D：按下CN308啟動信號，機器人接著往下繼續正常運行。
⑹ 安川MPE720怎麼寫程序
和其他plc一樣先寫梯形圖，然後使用梯形圖調用語言運動程序
⑺ 第一次對安川機器人清槍程序的編寫和清槍程序的接線和Io設置新手請指
按接線進行程序編輯，如下
NOP
DOUT OT#(97) ON
MOVJ C00000 VJ=100.00
MOVJ C00001 VJ=100.00
MOVJ C00002 VJ=100.00
MOVL C00003 V=333.3 PL=0
MOVJ C00004 VJ=100.00
DOUT OT#(2047) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(2047) OFF
DOUT OT#(18) ON
TIMER T=0.50
DOUT OT#(18) OFF
MOVJ C00005 VJ=100.00
MOVJ C00006 VJ=100.00
MOVJ C00007 VJ=100.00
MOVL C00008 V=166.7
MOVL C00009 V=166.7 PL=0
DOUT OT#(19) ON
TIMER T=0.20
DOUT OT#(17) ON
TIMER T=2.00
DOUT OT#(17) OFF
TIMER T=0.50
DOUT OT#(19) OFF
MOVL C00010 V=333.3
MOVL C00011 V=166.7
MOVL C00012 V=166.7
MOVL C00013 V=83.3 PL=0
DOUT OT#(20) ON
TIMER T=1.00
DOUT OT#(20) OFF
MOVL C00014 V=333.3
MOVJ C00015 VJ=100.00
MOVJ C00016 VJ=100.00
DOUT OT#(97) OFF
END
⑻ 安川機器人宏程序功能怎麼開通
1、首先選擇主菜單的控制設定。
2、其次選擇宏程序命令。顯示宏程序命令設定畫面。機器人宏程序命令設定畫面和並行命令設定畫面，用翻頁鍵來相互替換。
3、最後選擇開通即可。
⑼ 安川機器人程序怎麼在電腦打開
打開電腦之後,使用滑鼠左鍵打開安川機器人 點擊右上角的模式之後,選擇編輯模式即可設置
⑽ 安川機器人怎麼屏蔽一段程序,不執行
安川機器人禁止程序編輯功能
為防止程序或已設定的各種數據不慎被更改，可設定禁止編輯各程序。設定為禁止編輯的程序，不僅不能編輯，也不能刪除。禁止編輯的設定和解除，可在各程序信息畫面中進行。
1. 選擇主菜單中的【程序】。
2. 選擇【程序內容】。
3. 選擇下拉菜單的【顯示】。
4. 選擇【程序信息】。
–顯示程序信息畫面。
5. 選擇「 編輯鎖定」，設定為【開】。
–每按下［選擇］，此程序的編輯鎖定「關」、「開」 會相互交替切換，默認為「關」。
安川機器人禁止編輯程序點的更改
即使被設定為程序單位的編輯禁止，也可執行只針對程序點（位置數據）的更改。
1. 選擇主菜單中的【設置】。
2. 選擇【示教條件設定】。
–顯示示教條件設定畫面。
3. 移動游標到「 禁止編輯程序點的更改」，按下［選擇］。
–每按下［選擇］，「 禁止」 和「 允許」 會相互交替切換。
安川機器人程序編輯功能
安川機器人程序有4種編輯方式，分別如下所示：
復制：將指定的范圍復制到緩沖區。
剪切：從程序中剪切指定范圍，復制到緩沖區。
粘貼：將緩沖區的內容插入程序。
反轉粘貼：將緩沖內容逆順序插入程序。