A. 關於beckhoff控制器使用的一點心得記錄
由於工作需要開始接觸beckhoff和twincat，使用的是win7版。
解決方法：在 我的電腦 - 管理 - 服務 中手動啟動 TwinCAT3 System Service。
解決方法：在桌面右下角beckhoff圖標點擊-Router-Edit Routes，刪除所有的routes後重新添加。若還未成功，則進入控制器遠程桌面（我們用的是win7系統版），進入TwinCAT\3.1\Boot\文件夾里把所有文件刪除，再嘗試重新連接。如果至此已經連接成功但PC端程序還是異常，則rebuild程序再啟動。以上操作的前提是埠是可以ping通的，也就是說硬體上保證連接肯定沒有問題。
解決方法：控制器上有DVI介面連接外部顯示器，並通過USB介面連接上鍵盤滑鼠。上電後連續按鍵盤上F8（記不清了）進入系統安全模式後，依舊是進入TwinCAT\3.1\Boot\文件夾里把所有文件刪除，關機再次啟動後就可以重新download程序進去了。
B. 倍福twincat 2怎麼調用第三方dll
1：微軟自帶Teminal客戶端，在開始菜單\附件\遠程桌面連接，啟動程序輸入獨贏的遠程電腦IP已經合法的用戶名，密碼
2：命令行里輸入mstsc.exe
3：其他第三方Teminal客戶端程序
C. twincat如何讀取plc程序
TwinCAT軟體是倍福公司（Beckhoff）基於CoDeSys進行二次開發和擴充的一個基於Windows的控制和自動化技術軟體。
TwinCAT PLC與傳統的 PLC 相比， CPU、硬碟、內存資源有了數量級的提升，運算快， 數量區和程序區幾乎無窮大。 除執行普通的邏輯運算外，還能調用 Windows 操作系統的功能，比如文件操作、應用程序啟動或者停止、注冊表修改、關閉或者重啟操作系統等等。下面以倍福的EK1100、EL2004和EL1004模塊以及裝有32位Windows 7操作系統的標准PC作為硬體，演示如何運用TwinCAT 2和以上模塊來實現PLC功能。
EK1100 耦合器用於將EtherCAT 與 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相連。一個站由一個 EK1100 耦合器、任意多個 EtherCAT 端子和一個匯流排末端端子組成。該耦合器將來自 100baseTX 乙太網的傳遞報文轉換為 E 匯流排信號。
EL1004是具有4個數字信號輸入點的EtherCATI/O輸入端子。
EL2004是具有4個數字信號輸出點的EtherCATI/O輸出端子。
TwinCAT 開發環境分為 SystemManager 和 PLC Control 兩個部分。 System Manager 用於系統設置和 I/O 硬體配置，而邏輯程序的編寫和調試，都在 PLC Control 中實現。用TwinCAT控制該I/O模塊的步驟為：
（1） 在TwinCAT PLC Control中編寫PLC程序，編譯生成一個（.tpy）文件。
（2） 在 TwinCAT System Manager 中新建一個項目，在PLCConfiguration中添加步驟（1）生成的（.tpy）文件。此時PLC程序中輸入和輸出變數都會在PLC Configuration 目錄下顯示。
（3） 在TwinCAT System Manager 中的I/O Devices 下添加一個EtherCAT主站設備，並安裝主站網卡驅動程序。掃描對應網卡下的設備，當主站網卡通過網線連到EK1100上時，EtherCAT主站設備將會掃描到EL1004 I/O輸入端子和EL2004 I/O輸出端子。
（4） 在TwinCAT System Manager 中把PLC程序中的輸入輸出變數映射到與之對應的硬體I/O上。
（5） 在TwinCAT System Manager 中激活配置參數，並使系統進入運行狀態。
（6） 在TwinCAT PLC Control菜單欄「Online」下選擇相應的運行時系統，並登陸。
（7） 在TwinCAT PLC Control菜單欄「Online」中點擊「Run」運行PLC程序。此時PLC程序就開始運行，程序中的I/O變數值就對應到硬體中的I/O狀態。