fanuc機器人程序點號如何排序

A. 發那科機器人程序保護怎麼設置

機器人參考位置概述
機器人參考位置是在運行程序中或手動運行過程中頻繁使用的固定位置（預先設定的位置）。參考位置通常是離開工裝夾具等外圍設備的可動區域范圍內的安全位置。

機器人位於參考位置時，會立即輸出預先設定的數字信號，實現與總控系統或其他設備的信號交互。FANUC機器人根據這種工況，在機器人系統中內置了參考位置設定功能，以方便用戶快速有效地實現機器人的運行控制需求。該功能可以通過將參考位置設定置於啟用/禁用，來實現約定信號的輸出有效或無效。機器人最多支持設定10個參考位置。

參考位置設定方法
1.機器人示教器上按「MENU （菜單）」鍵，在彈出的「MENU 1」 菜單畫面中，依次選擇「6 設置」→「設置 2」→「4 參考位置」。

2.在彈出的參考位置一覽畫面中，選擇要設定的參考位置編號，本例中選擇編號1。

3.點擊下方的「詳細」，在彈出的設定參考位置詳細畫面中，可以設定參考位置相關參數，主要需要設定的有注釋、信號定義、機器人各個軸的旋轉角度以及各個軸的允許誤差范圍。

注釋設置：參考位置注釋設置與其他注釋設置方法一樣，直接輸入需要設置的注釋信息就可以了，如本例中設置的OUT DO6。

信號定義：在「信號定義」參數欄中可以設定機器人位於參考位置時的數字輸出信號，FANUC機器人支持設定兩種信號類型，分別是數字量輸出類型（DO[]）與機器人輸出類型（RO[]），本例定義的輸出信號為DO[6]。定義輸出信號時，要避免與其它參考位置發生重復。如果在兩個以上參考位置中定義了同一信號，則有可能會發生機器人處在參考位置時，但輸出信號狀態無變化等不可預料的錯誤。

機器人參考位置：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然後將游標移動到J1~J6的設定欄，最後在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊「記錄」依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將游標移動到J1~J6的設定欄，然後按「ENTER」鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之後，再次按下「ENTER」鍵對輸入的角度值進行確認。本例中採用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉角度與外部設備運動量之間的減速比。

允許誤差范圍：允許誤差范圍欄中可以設置機器人在參考位置各個軸的旋轉誤差，設定值要大於等於0.1。

4.完成設定後按下「PREV（返回）」鍵，返回參考位置一覽畫面。然後，選擇編號為1的參考位置，點擊「啟用」。此時，設定的機器人參考位置功能已經生效。

運行測試
分別打開機器人程序A與I/O數字輸出界面。運行機器人程序A，當機器人運行到P[2]示教點位置處時，可以看到數字量輸出信號DO[6]變為ON；當機器人移開示教點位置P[2]時，DO[6]立即變為OFF。

這里也可以手動運行機器人到參考位置處，同樣可以監視到數字量輸出信號DO[6]的狀態變化。

綜合對比
對於本例中設置的參考位置，我們完全可以直接在機器人程序A的第5條程序後加1條數字量信號DO[6]置位的程序或在第5條程序後加上數字量信號輸出功能，那麼當程序運行時也會產生同樣的效果。但是，這種方法只能在程序運行時才能監視到參考位置信號狀態的變化，若是不運行程序而是純手動運行機器人，則不能監視到信號變化。當然，我們也可以通過編寫後台運行程序來監視機器人位置數據與對應的I/O信號狀態的變化，但是這樣勢必會增加程序編寫的復雜度。通過對比之後，可以發現參考位置設定功能的優勢也就更加的凸顯了。

B. 法拉克機器人程序F開頭什麼意思

F是進給率，也叫走刀速度。
Q是用在孔加工中，為每次加工動作的深度，S是轉速，一般為一分鍾多少轉，D是刀直徑刀補地址，H是刀長度刀實地址，K是孔子加工次數，L是調用子程序次數，N是單節號，O是程序號，R孔加工的起始點，T是刀號，XYZ是坐標。
法蘭克的機器人在上有自家一流的伺服系統和運動控制系統構成機器人控制器，還有自家的機床和機器人負責機械的加工及生產，下有龐大的CNC集成應用支持，這種成本和技術上的優勢對於其他家機器人廠商來講難以超越和效仿的。

C. 發那科機器人碼垛每堆位置怎麼調整

最近有好些朋友問FANUC機器人碼垛如何編寫，現在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習，看完後記得在文末點個贊再走，花時間整理也不容易啊！

對FANUC機器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

12、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，

13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格後就停止搬運了。

D. fanuc機器人怎麼回到上層程序

按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號。輸入UI[1] *IMSTP。
1.機器人程序：
FANUC 機器人程序分為TP 、MACRO 、CAREL 幾種類型。 TP 為一般程序，用示教器可以創建、編輯、刪除。
MARCO 為宏程序，在設備調試完成後一般無需添加和編輯，需要時宏程序也可在示教器上創建、編輯、刪除。
CAREL 為系統自帶程序 ，操作者沒有編輯許可權。
1.1 Fanuc 機器人使用Style 方式調用程序，主程序名即為Style X ，9: TIMER[1]=START ;(定時器1啟動) 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
手動執行程序：
註：在某些新型號的機器人(如：RW 100iB)上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟體設置的。
三.手動I/O控制在程序執行之前可以手動控制外部設備和機器人之間的I/O。
■ 強制/輸出
■ 模擬輸入/輸出
2. 模擬輸入/輸出。
模擬輸入/輸出功能可以在不和外部設備通訊的情況下，內部改變信號的狀態。這一功能可以在外部設備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。
四、Wait語句,當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處於等待狀態(圖2)，此時，如果想繼續往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。
五、自動運行外部I/O用來控制自動執行程序和生產。
■ 機器人需求信號(RSR1-RSR4)選擇和開始程序。當一個程序正在執行或中斷，被選擇的程序處於等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。
■ 程序號碼選擇信號(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)選擇一個程序。當一個程序被中斷或執行，這些信號被忽略。
■ 自動開始操作信號((PROD_START)開始從第一行執行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執行，這個信號不被接受。
■ 外部開始信號(START)重新開始當前中斷的程序。
為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：
■ TP開關置於ON
■ 自動模式為REMOTE
■ UI[3] *SFSPD 為ON
■ UI[8] *ENBL 為ON
■ 系統變數$RMT_MASTER為0(默認值是0)
注意：系統變數$RMT_MASTER定義下列遠端設備。

E. fanuc機器人程序前面的//是什麼意思

1、在編程中，程序前加/是指該段程序跳過的意思
2、一般情況下，編好一大段程序後，如果不想刪除其中的部分程序，可以在程序前面加/，打開機床控制面板選跳開關，可以直接跳過前面加/的程序

F. fanuc機器人rsr和pns的區別

選程序號的方式有區別，RSR是按 RSR信號對應的登錄號碼+基本號碼 作為程序號，PNS是按 PNS1~8 轉換為十進制+基本號碼 作為程序號；RSR1~8可以選通8個程序，PNS可以選通255（2的8次方-1）個程序。

G. fanuc手臂點位有多少個

FANUC機器人TCP校準

預設設定的工具坐標系的原點位於發那科機器人J6 軸的法蘭上。根據需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool CenterPoint）。

工具坐標系的所有測量都是相對於TCP的，用戶*多可以設置10個工具坐標系，它被存儲於系統變數$MNUTOOLNUM。

設置方法：三點法，六點法，直接輸入法。

三點法設置方法

DETAIL–METHOD–回車進入三點法界面：

發那科機器人

發那科機器人

發那科機器人

三點法操作步驟：

記錄接近點1

1、移動游標到接近點1（Approachpoint1）；

2、把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）後移動機器人，使工具**接觸到基準點；

3、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

發那科機器人

記錄接近點2

1、移動游標到接近點2（Approachpoint2）；

2、把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過360度；

3、把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）後移動機器人，使工具**接觸到基準點；

4、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

發那科機器人

記錄接近點3

1、移動游標到接近點3（Approachpoint3）；

2、把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；

3、把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）後移動機器人，工具**接觸到基準點；

4、按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

發那科機器人

當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成.Point1-3顯示成USED，如下圖所示：

發那科機器人

H. fanuc機器人怎麼在原程序上增加一行程序

一般編程人員會在程式裡面寫一段ascll的子程式，用它來裝換格式（把tp文件轉化為pe）。
下面就是我們廠內用的。
1:
$ascii_save=0
;
2:
pause
;
3:
;
4:
!-----change
words----
;
5:
$ascii_save=1
;
6:
pause
;
/pos
/end

I. 發那科系統加工中心中G98和G99代碼分別如何使用

T1M6：G43H1Z50。

G98(或者G99)G83Z-10.R2Q2F100，簡單講 G98提刀高每次抬到Z50，G99提刀低，G99抬刀抬到 R點 2。

產品：自1974年，FANUC首台機器人問世以來，FANUC致力於機器人技術上的領先與創新，是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司，是世界上唯一提供集成視覺系統的機器人企業。

2008年6月，FANUC成為世界上第一個裝機量突破20萬台機器人的廠家；2011年，FANUC全球機器人裝機量已超25萬台，市場份額穩居第一。

(9)fanuc機器人程序點號如何排序擴展閱讀：

1985年FANUC公司又推出了數控系統0，它的目標是體積小、價格低，適用於機電一體化的小型機床，因此它與適用於中、大型的系統10、11、12一起組成了這一時期的全新系列產品。在硬體組成以最少的元件數量發揮最高的效能為宗旨。

採用了最新型高速高集成度處理器，共有專用大規模集成電路晶元6種，其中4種為低功耗CMOS專用大規模集成電路，專用的厚膜電路3種。

三軸控制系統的主控制電路包括輸入、輸出介面、PMC和CRT電路等都在一塊大型印製電路板上，與操作面板CRT組成一體。