發那科機械手如何運行程序

① fanuc加工中心怎麼直接運行內存卡里的程序

採用DNC加工，
把輸入輸出通道改為4，選擇CF卡，就是20號參數。在——ofs/set按鍵設置畫面下修改
在程序畫面（PROG）下有個「設備」的按鍵，在設備下選擇「M卡」然後選擇列表，在列表裡就是顯示CF卡中的文件了，再按照正常操作，應該就能用CF卡直接DNC加工了。
上個哥們說的是PCMCIA網卡的使用，那還得用專業的軟體如：servo-u軟體才能實現。里邊設置挺麻煩的，我試過了，並且20號參數應該為9，選擇「嵌入式乙太網」

② 機械手編程步驟是什麼

用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

1、C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

2、D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。

3、E命令：退出編輯返回監控模式。

4、I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

5、P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

6、T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。

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執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(急停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到 32 767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。

③ fanuc 加工中心機械手怎樣執行手動換刀

1，把第一個K參數中的0001001，改為0000000。
2，把快速移動和進給速度打到0位。
3，功能轉到寸動
4，按住循環停止按扭不放，再按住退削車按扭，刀臂便開始轉動。按一下動一下。正反轉隨便按，退削車有兩個按扭的。

FANUC OI20 台灣勝傑機械

④ 機械手是如何操作的，運行時的步驟復雜嗎

確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至0.4mpa-0.6mpa。
打開機械手電筒源，進行機械手原點復歸動作。
設定機械手的各動作模式，(按照具體產品所需選擇)。
根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。
根據標貼上參數設定注塑機開模行程。
檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。
夾具安裝OK後，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處於同一垂直面上。
半自動微調夾取位置，調整OK後，保存參數。
然後依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。並初步設定注塑機頂針頂出延時(2s)與後退延時(5s)。
進行注塑機及機械手的全自動運行操作。
首次全自動狀態下，因為了使機械手與注塑機之間能有最好的配合，請仔細觀察全自動狀態下兩個設備的運行情況，然後微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間(頂針頂出延時、頂針後退延時、中間循環時間等)，以便機械手做到最迅速穩定的動作反應。
調整完畢，進行全自動生產。觀察20模或半小時以上且無故障報警後方可離開。

⑤ FANUC 0i-MD系統機械手刀庫如何調試

1 刀庫回零情況是否正常
K0.7=1
①用到的信號（X9.5刀庫零位信號，X9.4刀庫確認，X0.1回刀磁開關信號，Y3.1刀庫正轉輸出）。
②在手動方式按面板上的換刀鍵，刀庫開始正向轉動，直到刀庫當前刀號為1號刀時停止。同時系統中D27變為1，R66也變為1。
③只有X0.1信號有效時，刀庫才可以轉動。
④注意檢查刀套的1號刀位置是否正位。

2 主軸准停調試
① M代碼指令：M19。
②在自動或錄入方式輸入M19,主軸定向輸出，系統接收到主軸定向完成信號後運行結束。
③可以用M03,M04或是復位鍵取消准停輸出。

3 倒刀回刀調試
①用到的M代碼：M81:倒刀
M82:回刀
②用到的信號（X0.0倒刀磁開關信號， X0.1回刀磁開關信號，X8.7手臂原點信號，Y3.0倒刀輸出）。
③倒刀輸出：在自動方式（需X0.1有效和刀號一致性R60.1=1）或錄入方式，當Z軸回到第二參考點時且無扣刀確認信號（X8.6=1），輸入M81,倒刀輸出，接受到倒刀磁開關信號X0.0後結束。
④回刀輸出：在自動方式（自動方式需X0.0有效）或錄入方式，當機械手臂在原點位置（X8.7=0）時，輸入M82,回刀輸出，接受到回刀磁開關信號X0.1後結束。

4 主軸松拉刀控制
①用到的M代碼：M83, 松刀
M84: 緊刀
②用到的信號（X8.2刀具放鬆到位， X8.1刀具夾緊到位，X8.6扣刀確認信號，X8.0松拉刀開關信號，Y0.7刀具放鬆）。
③松拉刀條件 ：主軸在停止狀態
松刀（自動方式）要求機械手在扣刀位置,有緊刀到位信號X8.1。
緊刀（自動方式）有松刀到位信號X8.2。
④手動方式，按住松拉刀開關X8.0，刀具放鬆輸出Y0.7,松開開關，放鬆輸出關閉，緊刀Y0.7關閉。
⑤自動或錄入方式，
輸入M83指令，刀具放鬆Y0.7輸出，接受到X8.2信號後運行結束.
輸入M84指令，刀具夾緊Y0.7關閉，接受到X8.1信號後運行結束。

5 機械手動作調試
①手輪方式 打開 K2.6=1 K6.6=1 K2.1=1點動循環啟動 機械手手臂動作。
②用到的信號（X8.5馬達停止信號， X8.7手臂原點確認信號，X8.6扣刀確認信號， Y3.3機械手動作）。
③自動方式機械手的三次動作
機械手第一次動作（抓刀）
在倒刀磁開關信號X0.0;拉刀極限開關信號X8.1;主軸定向完成信號都有效時，機械手Y3.3輸出開始扣刀，X8.5馬達停止信號有效後結束。
機械手第二次動作（換刀）
在松刀極限開關信號X8.2，，機械手Y3.3輸出開始扣刀，X8.5馬達停止信號有效後結束
機械手第三次動作（返回）
在拉刀極限開關信號X8.1有效，機械手Y3.3輸出開始扣刀，馬達停止信號有效後及機械手原點信號有效後結束。

6 選刀
①用到的信號（X0.1回刀信號， X8.1緊刀到位， Y3.1刀庫反轉Y3.2刀庫反轉）。
②轉動條件 ：X0.1 X8.1有效。
③選刀過程：直接輸入要換的刀號，如T10,系統就可以根據要換的刀號，找到此刀放在刀盤里的刀套號，通過最近路徑直接轉到此刀號上。

7 刀套內刀具號輸入
診斷頁面中刀庫TL，可以輸入相應的刀套號中存放的刀具號。
TLXXX:表示刀套號，後面的數值是此刀套中存放的刀具號數。
D000:存放的是主軸當前刀號。
D001－D024：表示是相應的刀套中存放的刀具號數。

⑥ FANUC OI-MD 如何直接在CF卡上運行加工程序

如果是0I的話，一般都是二代的，Type II和原來的Type I相比不同之處在於Type II厚5mm。

CF卡同時支持3.3伏和5伏的電壓，任何一張CF卡都可以在這兩種電壓下工作，這使得它具有廣闊的使用范圍。CF存貯卡的兼容性還表現在它把Flash Memory存貯模塊與控制器結合在一起，這樣使用CF卡的外部設備就可以做得比較簡單。

從外形上CF卡可以分為兩種：CF I型卡以及稍厚一些的CF II型卡。CF II型卡槽主要用於微型硬碟等一些其它的設備。

從速度上它可以分為CF卡、高速CF卡（CF+/CF 2.0規范），更快速的CF 3.0標准也在2005年被採用。

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優勢：

CF的主要特點仍是以最少的價錢換取最大的MB數，比小型記憶卡有著最高容量，CF II能使用MicroDrive，以及透過轉接器使用多種較小記憶卡。同時, CF卡介面的記憶卡轉接器比其他類型的平, 全因它沒有晶元組。

快閃記憶體型存儲設備具有非易失性和固態，所以它比磁碟驅動器更穩固，耗電量僅相當於磁碟驅動器的5%，卻仍然具有較快的傳輸速率（SanDisk Extreme III型CF卡的寫入速度和讀取速度可達20MB/s）。

⑦ 發那科機器人完程序後自動啟動了是怎麼回事

1、Fanuc機器人自動運行條件設定

（1）TP示教器開關置於OFF；

（2）通過示教器上step切換為連續運行狀態；

（3）控制櫃鑰匙開關打到AUTO模式；

（4）專用信號UI[1]- UI[3] 都設定為ON；

（5）專用信號UI[8] *ENBL 為ON，切換開關；

（6）在設定當中，設定自動模式為REMOTE（遠程模式）

Menu菜單——>0 next下一頁——>6 system系統——>F1 type類型——>config配置——>Remote/Local setup選擇遠程模式；

（7）系統變數$RMT_MASTER為0（默認值是0），即menu菜單——>0 next下一頁——>6 system系統——>F1 type類型——>Variables變數——>$RMT_MASTER設為0

⑧ 發那科機械手後台運行禁用在哪設置

點擊屏幕上的設置按鈕,然後選擇設備禁用,之後輸入禁用密碼就可以了
fanuc系統機床如果正在加工產品，您可以通過下列途徑查看程序：方法1.點擊位置頁，翻頁查找會有一個頁面顯示當前正使用的程序。
方法二.點擊程序頁，翻頁會看到有一頁顯示的是整篇程序，那就是正在加工用的程序。(註：如果機床處在「後台編輯」必須關閉後台編輯才可以看到正在加工的程序哦)

⑨ fanuc機器人怎麼在原程序上增加一行程序

一般編程人員會在程式裡面寫一段ascll的子程式，用它來裝換格式（把tp文件轉化為pe）。
下面就是我們廠內用的。
1:
$ascii_save=0
;
2:
pause
;
3:
;
4:
!-----change
words----
;
5:
$ascii_save=1
;
6:
pause
;
/pos
/end

⑩ 發那科機器人程序保護怎麼設置

機器人參考位置概述
機器人參考位置是在運行程序中或手動運行過程中頻繁使用的固定位置（預先設定的位置）。參考位置通常是離開工裝夾具等外圍設備的可動區域范圍內的安全位置。

機器人位於參考位置時，會立即輸出預先設定的數字信號，實現與總控系統或其他設備的信號交互。FANUC機器人根據這種工況，在機器人系統中內置了參考位置設定功能，以方便用戶快速有效地實現機器人的運行控制需求。該功能可以通過將參考位置設定置於啟用/禁用，來實現約定信號的輸出有效或無效。機器人最多支持設定10個參考位置。

參考位置設定方法
1.機器人示教器上按「MENU （菜單）」鍵，在彈出的「MENU 1」 菜單畫面中，依次選擇「6 設置」→「設置 2」→「4 參考位置」。

2.在彈出的參考位置一覽畫面中，選擇要設定的參考位置編號，本例中選擇編號1。

3.點擊下方的「詳細」，在彈出的設定參考位置詳細畫面中，可以設定參考位置相關參數，主要需要設定的有注釋、信號定義、機器人各個軸的旋轉角度以及各個軸的允許誤差范圍。

注釋設置：參考位置注釋設置與其他注釋設置方法一樣，直接輸入需要設置的注釋信息就可以了，如本例中設置的OUT DO6。

信號定義：在「信號定義」參數欄中可以設定機器人位於參考位置時的數字輸出信號，FANUC機器人支持設定兩種信號類型，分別是數字量輸出類型（DO[]）與機器人輸出類型（RO[]），本例定義的輸出信號為DO[6]。定義輸出信號時，要避免與其它參考位置發生重復。如果在兩個以上參考位置中定義了同一信號，則有可能會發生機器人處在參考位置時，但輸出信號狀態無變化等不可預料的錯誤。

機器人參考位置：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然後將游標移動到J1~J6的設定欄，最後在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊「記錄」依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將游標移動到J1~J6的設定欄，然後按「ENTER」鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之後，再次按下「ENTER」鍵對輸入的角度值進行確認。本例中採用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉角度與外部設備運動量之間的減速比。

允許誤差范圍：允許誤差范圍欄中可以設置機器人在參考位置各個軸的旋轉誤差，設定值要大於等於0.1。

4.完成設定後按下「PREV（返回）」鍵，返回參考位置一覽畫面。然後，選擇編號為1的參考位置，點擊「啟用」。此時，設定的機器人參考位置功能已經生效。

運行測試
分別打開機器人程序A與I/O數字輸出界面。運行機器人程序A，當機器人運行到P[2]示教點位置處時，可以看到數字量輸出信號DO[6]變為ON；當機器人移開示教點位置P[2]時，DO[6]立即變為OFF。

這里也可以手動運行機器人到參考位置處，同樣可以監視到數字量輸出信號DO[6]的狀態變化。

綜合對比
對於本例中設置的參考位置，我們完全可以直接在機器人程序A的第5條程序後加1條數字量信號DO[6]置位的程序或在第5條程序後加上數字量信號輸出功能，那麼當程序運行時也會產生同樣的效果。但是，這種方法只能在程序運行時才能監視到參考位置信號狀態的變化，若是不運行程序而是純手動運行機器人，則不能監視到信號變化。當然，我們也可以通過編寫後台運行程序來監視機器人位置數據與對應的I/O信號狀態的變化，但是這樣勢必會增加程序編寫的復雜度。通過對比之後，可以發現參考位置設定功能的優勢也就更加的凸顯了。