工具坐標在程序中用什麼表示

㈠ 設置工具坐標時,四點法、五點法 不同,三者的區別是什麼,分別有何應用

區別如下：
1、4點法:不改變tool0的坐標方向。
2、5點法:改變tool0的Z方向。
3、6點法:改變too10的X/Z方向(適用性廣且精確，如在焊接應用中經常使用)。
一般不同的機器人應用配置不同的工具，如弧焊機器。
人使用的焊槍、搬運工業機器人的吸盤或夾具、噴塗機器人的噴槍等。
新工具的物理屬性如質量、框架、方向等參數，都必須要在工具使用前定義好，這些數據創建後將保存在一個多維的程序數據變數中，這就是tooldata，它的名稱將會工具的名稱。

㈡ 怎麼看懂機器人工具坐標系

工具坐標系的定義：以工具中心點（TCP）為原點建立的坐標系
從圖1可以看到機器人的坐標系其實不止一個，還有世界坐標系，機器人本體坐標系，圖中的BASE坐標系在有的資料里特叫做工件坐標系（PS：這些坐標系之間都可以互相轉換，指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合）。機器人想要准確地移動到目標點，就需要知道物體在某個坐標系下的坐標。比如說機器人和視覺的結合，由攝像機返回物體在某個坐標系下的目標。
圖1
那什麼時候建立工具坐標系呢？
在實際當中，應該是示教的時候比較多（其它的，我了解不多，不好意思）。通過移動工具（比如手爪、噴槍）完成一些任務等等。
在工具坐標系中可以用兩種不同的方式移動機器人（如圖2所示）：
1.
沿坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向平移
2.繞坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向轉動角度
A、B
和
C
圖2
使用工具坐標系的優點[1]：
1.
要是工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞
TCP
調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向，抓取部件時的抓取方向等
圖3

㈢ ABB機器人的TCP與工件坐標有什麼聯系

ABB機器人的TCP與工件坐標聯系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基準。
2.機器人的工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。
3.當機器人夾具被更換，重新定義TCP後，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具後就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。
4.系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。
TCP是tool centre piont 的縮寫，表示機器人手腕上工具的中心點，用來反映你的工具的坐標值。工件坐標系是跟數控機床的工件坐標系是一個道理，是相對於機器人基準坐標建立的一個新的坐標系，一般把這個坐標系零點定義在工件的基準點上，來表示工件相對於機器人的位置。

㈣ cnc編程中的相對坐標,絕對坐標,機械坐標各代表什麼意思

機械坐標（ 機床坐標 ）是以機床原點O為坐標系原點並遵循右手笛卡爾直角坐標系建立的由X、Y、Z軸組成的直角坐標系下的坐標。 機床坐標系是機床上固有的坐標系，並設有固定的坐標原點，機床生產廠商設定好的。

絕對坐標是所有坐標基於同一基準點（原點）描述的坐標系統的坐標。絕對坐標是一個固定的坐標位置，位於該坐標系下的點有確定的坐標。

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編程坐標系和加工坐標系

編程坐標系是編程人員根據零件圖樣及加工工藝等建立的坐標系。

編程坐標系一般供編程使用，確定編程坐標系時不必考慮工件毛坯在機床上的實際裝夾位置。

加工坐標系

對於加工人員來說，則應在裝夾工件、調試程序時，將編程原點轉換為加工原點，並確定加工原點的位置，在數控系統中給予設定（即給出原點設定值），設定加工坐標系後就可根據刀具當前位置，確定刀具起始點的坐標值。

在加工時，工件各尺寸的坐標值都是相對於加工原點而言的，這樣數控機床才能按照準確的加工坐標系位置開始加工。

㈤ 哪一種坐標系最適用於對機器人進行編程為什麼

工具坐標系最適用於對機器人進行編程。
工具坐標系是以工具中心點TCP為原點建立的坐標系。
工具中心點是工具坐標系的原點，是工業機器人的關鍵技術之一。TCP的設定方便了編程和調整程序：當機器人運動時，通常說的機器人的位置、路徑、精度、速度，就是TCP的位置、路徑、精度、速度。
一台工業機器人初始或默認的工具中心點是手腕法蘭的中心位置，在載入末端執行器之後，工具中心點需要重新定義在工具上（定義方法有：四點法），同時，一台工業機器人可以定義多個工具中心點，但是同一時間，只能激活一個TCP。末端執行器為伺服焊槍時的工具坐標系和工具中心點。

㈥ 工業機器人各種坐標系之間的聯系主要是工具坐標系，工件坐標系。

工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線編程行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離線程序的，
具體主要步驟如下：假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具坐標的XYZ坐標值即可，保存好工具坐標之後，可以讓各軸回一下關節零位，然後馬上在直角坐標系之下，用工具的尖點，採用三點法，來測量工件的坐標，這時機器人系統上的用戶坐標裡面會自動顯示該工件坐標的極坐標值，上面顯示的即是：機器人base坐標跟工件坐標之間的XYZ坐標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base坐標跟工件之間的平行角度，舉例來說，用戶坐標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關系的)，那麼robotmaster會根據這個用戶坐標值來計算當前機器人對於工件的加工范圍，計算之後可以模擬，加上工具的坐標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人代碼，有了以上的關系，robotmaster可以輕松的把上述關系，轉換為容易看懂的笛卡爾坐標系運到代碼，這個代碼在實際的機器人加工當中也實踐過。

㈦ 工業機器人工具坐標有幾種標定方法

工具坐標系是把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標定義在工具尖端點，所以工具坐標的方向隨腕部的移動而發生變化。

工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對於工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。

建立了工具坐標系後，機器人的控制點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調整工具姿態，並可使插補運算時軌跡更為精確。所以，不管是什麼機型的機器人，用於什麼用途，只要安裝的工具有個尖端，在示教程序前務必要准確地建立工具坐標系。

位置數據
位置數據是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值。

位置數據的創建方法有兩種。

1 直接輸入法（不推薦使用）
如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數值。
2 工具校驗（常用）
進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(TC1至 5)。根據這5個數據自動算出工具尺寸。應把各點的姿態設定為任意方向的姿態。若採用偏向某一方向的姿態，可能出現精度不準的情況。

㈧ 工具坐標的單位是什麼

一般是cm。
1、打開cad軟體，然後在命令行中輸入un按回車確定。
2、在cad插入是的縮放單位中可以選擇各種單位，然後點擊確定。
3、在cad命令行中輸入ds然後按回車確定。
4、在彈出的窗口中點擊選項。
5、在cad選項中選擇用戶系統配置，在其中可以設置單位。

㈨ 簡述為什麼要在編程中建立新的工具坐標系和用戶坐標系

摘要 工具坐標就是自己在編程的時候他可以跟著工件的XYZ方向運動,方便編程

㈩ 什麼是工具坐標系如何選用

工件坐標系是編程時使用的坐標系，又稱編程坐標系，該坐標系是人為設定的。需要根據對應的器械設備進行選用。

建立工件坐標系是數控車床加工前的必不可少的一步，不同的系統，其方法各不相同。

數控車削加工中，有時會因各種原因不能保證工件尺寸精度。如裝夾、找正、測量不當、操作者粗心找錯程序原點、刀具磨損等都有可能產生廢品，其中操作者粗心找錯程序原點是可以通過重新建立工件坐標系解決的。

相關信息介紹：

坐標是指為確定天球上某一點的位置，在天球上建立的球面坐標系，有兩個基本要素，由天球上某一選定的大圓所確定。

大圓稱為基圈，基圈的兩個幾何極之一，作為球面坐標系的極，主點又稱原點，由天球上某一選定的過坐標系極點的大圓與基圈所產生的交點所確定。