abb中如何調用程序

『壹』 ABB機器人急停過後調用程序

10-19 07:30
關注
中斷程序，無論是在PLC還是在機器人程序中都用得非常的多，那機器人程序中的中斷和PLC中的中斷有什麼區別嗎？編程方法是不是一樣的呢？讓我們一起來看看怎麼理解吧！
中斷：在RAPID程序執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要求工業機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束後程序指針PP返回原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。專門用來處理緊急情況的程序就叫作中斷程序（TRAP）。如圖1-1

圖1-1中，機器人在執行主程序（main）中，發生需要緊急處理的情況時，我們需要中斷當前的程序，立刻執行中斷程序中的代碼，執行完之後立刻又返回到剛剛未執行完的程序段。好，我們以程序來理解這段話的含義。

當程序執行到第二行（②），此時中斷剛好觸發，那程序指針將執行中斷程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,執行完後程序指針將返回到②的位置繼續往下執行。
理解了這個程序之後，我們中斷程序基本上完成了三分之二，接下來我們看看中斷程序的編程吧。
中斷程序創建方法：





接下了我們看整個程序結構：

整個程序，按一下di0按鈕，中斷程序執行一次。大家也抓緊時間去驗證一下吧。

『貳』 分析ABB焊接程序編程步驟和需要注意的重點

1、編寫各車型主程序前，需要對機器人在該 車型上所需完成的工作內容進行流程分解；

2、分解後的流程動作分別編寫子程序； 

3、各車型主程序負責對這些子程序進行動作 順序的排序、調用；

4、圖為程序示例：（原位到等待位的）准 備動作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊槍、焊接、回原位； 

5、每一次調用焊接程序完畢，都需要判斷是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切換動作、修磨動作由於可以 被其他程序調用，不能算作某個車型的流程 動作。

『叄』 ABB機器人子程序A能否調用子程序B，如果能，主程序還能否繼續調用子程序A

可以的，直接用RobotStudio編程的話，把B寫在A程序里就可以調用，記得B後加；，主程序也可以調用A。如果用示教器編程的話，進入到A例行程序後，點添加指令，選擇「procall」,進入後選擇B程序就可以了；主程序調用A也是一樣的操作。

『肆』 ABB機器人急停過後調用程序

10-19
07:30
關注
中斷程序，無論是在PLC還是在機器人程序中都用得非常的多，那機器人程序中的中斷和PLC中的中斷有什麼區別嗎？編程方法是不是一樣的呢？讓我們一起來看看怎麼理解吧！
中斷：在RAPID程序執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要求工業機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束後程序指針PP返回原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。專門用來處理緊急情況的程序就叫作中斷程序（TRAP）。如圖1-1

圖1-1中，機器人在執行主程序（main）中，發生需要緊急處理的情況時，我們需要中斷當前的程序，立刻執行中斷程序中的代碼，執行完之後立刻又返回到剛剛未執行完的程序段。好，我們以程序來理解這段話的含義。

當程序執行到第二行（②），此時中斷剛好觸發，那程序指針將執行中斷程序中的程序段（reg1
：=
reg1
+
1）,執行完後程序指針將返回到②的位置繼續往下執行。
理解了這個程序之後，我們中斷程序基本上完成了三分之二，接下來我們看看中斷程序的編程吧。
中斷程序創建方法：





接下了我們看整個程序結構：

整個程序，按一下di0按鈕，中斷程序執行一次。大家也抓緊時間去驗證一下吧。

『伍』 ABB機器人打自動，把子程序打開，只運行那個打開的子程序可以嘛

可以，步驟如下：

該情況實際運用比較麻煩，且如果你是使用實際機器人運行切記運行模式選擇單周，防止程序循環運行產生碰撞

『陸』 abb的的例行程序在子程序裡面看不到

調用無返回值例行程序。
通過ProcCall指令將程序指針移至對應的例行程序並開始執行，執行完例行程序，程序指針返回到調用位置就可以了。
新建例行程序：在示教器菜單中，點擊程序編輯器。點擊例行程序。點擊文件。點擊新建例行程序。修改例行程序名稱。選擇程序類型。

『柒』 abb的的例行程序在子程序裡面看不到

題主是否想詢問的是「abb的的例行程序在子程序裡面看不到怎麼辦？」
1、首先點擊調試按鈕，再點擊PP移至例行程序。
2、選擇你創建的例行程序，點擊確定。
3、將機器人切換至自動模式，點擊確認後機器人將運行你創建的abb的例行程序。abb的例行程序就可以看到了。

『捌』 ABB機器人編程」movelsync「命令裡面調用例行程序如何操作。

MoveLSync - Moves the robot linearly and executes a RAPID procere
basic example for this instruction
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
The TCP of the tool, tool2, is moved linearly to the position p1 with speed data v1000 and
zone data z30. Procere proc1 is executed in the middle of the corner path at p1.
指令結構如下：
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
你可以到ABB機器人編程手冊裡面找到關於該指令的詳細介紹

『玖』 如何實現從外部軟體調用ABB RobotStudio 里的程序

用pc sdk編寫的c#程序？需要將機器人和你的程序放在同一個區域網中！