『壹』 ROS下串口通信編程 - 數據發送與解析（十六進制）
串口通信內容的介紹並不局限於ROS環境，該技術同樣適用於單片機通信。在近期的一個項目中，我負責編寫了一個ROS功能包，旨在向雷達發送控制指令並解析反饋信息。雷達和計算機通過串口連接，因此我的主要任務是開發串口的數據發送與解析程序。由於沒有實物設備，僅提供了雷達發送和接收數據包的消息格式內容，我使用了兩個USB轉串口模塊進行測試。本文將詳細闡述串口數據發送與解析、自定義消息編寫、庫文件添加等步驟。
重點內容在於數據包的串口數據發送與解析。數據包由多個位元組組成，其中包括整型、浮點型、無符號整型數據。數據包的總長度為26位元組，包含開始標識、結束標識以及中間的數據內容。在編寫程序時，需要注意數據類型的選擇，特別是對於接收串口數據的數組，必須設置為unsigned char類型，避免符號位問題導致的數據錯誤。
在數據發送方面，首先需要將數據打包到指定數組中，然後調用函數進行串口發送。數據的打包順序至關重要，通常遵循先發低位再發高位的原則。然而，在某些特定情況下，如本項目的雷達端要求，數據發送順序需顛倒，即先高位後低位。正確的數據發送順序直接影響數據解析順序。
數據存儲方面，定義結構體或自定義消息用於保存數據內容。對於數據解析，關鍵是正確拼接接收到的十六進制數據。這里提供兩種方法：移位拼接和字元串拼接。移位拼接直接得到無符號整型數值，而字元串拼接則需要使用特定函數轉換為數值類型。在解析過程中，務必注意格式化輸出十六進制數據，避免高位零丟失導致的數據錯誤。
完成數據發送與解析後，進行串口測試以驗證功能。編寫測試程序並與串口調試助手配合，確保數據正確發送與接收。完整程序包括數據發送函數、解析函數以及串口測試部分。如果需要完整的功能包，可以提供並分享。
在實際應用中，遵循正確的數據打包、發送、解析流程，可以確保數據傳輸的准確性和可靠性。通過本文的介紹，希望能為從事串口通信相關工作的開發者提供參考和指導，助力高效完成項目。