1. PID是什麼
pid是控制系統中的重要參數，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應方式，英文字母比例積分微分。顧名思義，比例是輸出與輸入是按一個比例進行的，可調節快慢，通常是改變反饋。積分是輸出是輸入的積分，就是累加，當輸入變化很大輸出只按時間長短變化，起到濾波作用，也叫滯後，等效於在輸入端並連一個電容。微分是輸出只對輸入變化部分敏感，特別是輸入有尖峰的時候，輸出劇烈的響應，但輸入不變，不管有多大，輸出就為零，因此，也叫超前調節，起加速作用，等效串聯一個電容。
2. 如何查找Linux中一些特殊數據類型定義，比如pid_t和uid_t
在sys/types.h頭爛段文件中搜索pid_t，可以找卜歷喊到下面的語句： #ifndef __pid_t_defined typedef __pid_t pid_t; # define __pid_t_defined #endif 可以看到pid_t類型其實就是__pid_t類型，但是在sys/types.h在頭文件中沒有找到__pid_t這個類型，這個時候應該怎麼辦呢？看sys/types.h中包含的頭文件，即include語句，從這些語句型野中選擇bits/types.h這個頭文件，至於為什麼這就牽涉到內核的一些類型定義的規則或者叫規律，但是一般按照先sys目錄然後再bits目錄都沒有錯。在bits/types.h頭文件中可以找到下面的語句： __STD_TYPE __PID_T_TYPE __pid_t; 也就是說__pid_t其實是__PID_T_TYPE類型，而這個類型在哪定義呢？也是先看include語句，選擇bits/typesizes.h頭文件，也是經驗，從這個頭文件中就可以找到下面的語句： #define __PID_T_TYPE __S32_TYPE 也就是說__PID_T_TYPE其實是__S32_TYPE類型，如果單從字面意思看的話這應該是一個32位的整形或者其他類型，但是千萬不要這么早下結論。而這個類型在bits/typesize.h中找不到，而且這個頭文件中也沒有include語句，這個時候怎麼辦呢？還去bits/types.h中找，可以找到下面的語句： #define __S32_TYPE int 至此，終於找到了，pid_t其實就是int類型。在32位機下pid_t是32位的整數，在64位機下pid_t是64位整數，所以看到__S32_TYPE這樣的類型千萬不要過早地下結論是32位或64位。總結一下，找一個類型，一般的過程就是（比如從xxx.h開始）： xxx.h----->sys/xxx.h----->bits/xxx.h----->bits/types.h和bits/typesize.h 或者有時還要去asm目錄和asm-generic目錄中的頭文件中找。還有一種方式就是在linux內核源碼中找，但是可能某些同學感覺不爽，哈哈！