如何區分CAN的數據幀和遠程

Ⅰ canfd和can的區別

canfd和can的區別如下：

一、傳輸速率不同

CAN：最大傳輸速率1Mbps。

CAN-FD：速率可變，仲裁比特率最高1Mbps（與CAN相同），數據比特率最高消蘆滑8Mbps。

二、數據域長度不同

CAN：一幀數據最長8位元組

CAN-FD：一幀數據最長64位元組。

結構對嘩春比：

CAN報文與CANFD報文結構對比。

CANFD不存在遠程幀，CAN報文中的RTR（用於區別標准幀與遠程幀）被替換為RRS（遠程請求替代位，默認值為0）。

FDF用於傳拿臘統CAN報文和CANFD報文，FDF位為0時為傳統報文，FDF為1時為CANFD報文。

Ⅱ CAN匯流排協議的協議內容

CAN匯流排的物理層是將ECU連接至匯流排的驅動電路。ECU的總數將受限於匯流排上的電氣負荷。物理層定義了物理數據在匯流排上各節點間的傳輸過程，主要是連接介質、線路電氣特性、數據的編碼/解碼、位定時和同步的實施標准。 BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義，但基於CAN的ISO標准對物理層進行了定義。設計一個CAN系統時，物理層具有很大的選擇餘地，但必須保證CAN協議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求，即出現匯流排競爭時，具有較高優先權的報文獲取匯流排競爭的原則，所以要求物理層必須支持CAN匯流排中隱性位和顯性位的狀態特徵。在沒有餘吵發送顯性位時，匯流排處於隱性狀態，空閑時，匯流排處於隱性狀態；當有一個或多個節點發送顯性位，顯性位覆蓋隱性位，使匯流排處於顯性狀態。
在此基礎上，物理層主要取決於傳輸速度的要求。從物理結構上看，CAN節點的構成如圖7-8所示。在CAN中，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling，PLS)、物理介質附件豎橘侍(Physical MediaAttachment，PMA)層和介質從屬介面(Media Dependent：Inter-face，MDI)層。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性。目前也有支持CAN的微處理器內部集成了CAN控制器和收發器電路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業標准，也可自行定義，比較流行的是ISOll898定義的高速CAN發送/接收器標准。 在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結構，下面將分別介紹四種傳輸幀的結構，只有嚴格按照該結構進行幀的傳輸，才能被節點正確接收和發送。
(1)數據幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數據域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應答域(ACK Field)和幀結尾(End of )。數據域的長度可以為0～8個位元組。
1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數據幀和遠程幀的起始，僅由一個伍冊「顯性」位組成。在CAN的同步規則中，當匯流排空閑時(處於隱性狀態)，才允許站點開始發送(信號)。所有的站點必須同步於首先開始發送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為「硬同步」)。
2)仲裁域：仲裁域由標識符和RTR位組成，標准幀格式與擴展幀格式的仲裁域格式不同。標准格式里，仲裁域由1l位標識符和RTR位組成。標識符位有ID28～IDl8。擴展幀格式里，仲裁域包括29位標識符、SRR位、IDE(Identifier Extension，標志符擴展)位、RTR位。其標識符有ID28～IDO。為了區別標准幀格式和擴展幀格式，CANl．0～1．2版本協議的保留位r1現表示為IDE位。IDE位為顯性，表示數據幀為標准格式；IDE位為隱性，表示數據幀為擴展幀格式。在擴展幀中，替代遠程請求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性。仲裁域傳輸順序為從最高位到最低位，其中最高7位不能全為零。RTR的全稱為「遠程發送請求(Remote TransmissionRequest)」。RTR位在數據幀里必須為「顯性」，而在遠程幀里必須為「隱性」。它是區別數據幀和遠程幀的標志。
3)控制域：控制域由6位組成，包括2個保留位(r0、r1同於CAN匯流排協議擴展)及4位數據長度碼，允許的數據長度值為0～8位元組。
4)數據域：發送緩沖區中的數據按照長度代碼指示長度發送。對於接收的數據，同樣如此。它可為0～8位元組，每個位元組包含8位，首先發送的是MSB(最高位)。
5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成。CRC計算中，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數據域及15位為0的解除填充的位流給定。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數按模2計算)，相除的余數即為發至匯流排的CRC序列。發送時，CRC序列的最高有效位被首先發送/接收。之所以選用這種幀校驗方式，是由於這種CRC校驗碼對於少於127位的幀是最佳的。
6)應答域：應答域由發送方發出的兩個(應答間隙及應答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節點將在發送節點的應答間隙上將發送的這一隱性位改寫為顯性位。因此，發送節點將一直監視匯流排信號已確認網路中至少一個節點正確地接收到所發信息。應答界定符是應答域中第二個隱性位，由此可見，應答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應答界定位。
7)幀結束域：每一個數據幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結束域結尾。這樣，接收節點可以正確檢測到一個幀的傳輸結束。
(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：第一個域是來自控制器的錯誤標志；第二個域為錯誤分界符。
1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。
①激活(Active)錯誤標志。它由6個連續顯性位組成。
②認可(Passive)錯誤標志。它由6個連續隱性位組成。
它可由其他CAN匯流排協議控制器的顯性位改寫。
2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標志以後，每一站就發送一個隱性位，並一直監視匯流排直到檢測出1個隱性位為止，然後就開始發送其餘7個隱性位。
(3)遠程幀： 遠程幀也有標准格式和擴展格式，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域、控制域、CRC域、應答域、幀結尾。與數據幀相比，遠程幀的RTR位為隱性，沒有數據域，數據長度編碼域可以是0～8個位元組的任何值，這個值是遠程幀請求發送的數據幀的數據域長度。當具有相同仲裁域的數據幀和遠程幀同時發送時，由於數據幀的RTR位為顯性，所以數據幀獲得優先。發送遠程幀的節點可以直接接收數據。
(4)過載幀 過載幀由兩個區域組成：過載標識域及過載界定符域。下述三種狀態將導致過載幀發送：
1)接收方在接收一幀之前需要過多的時間處理當前的數據(接收尚未准備好)；
2)在幀空隙域檢測到顯性位信號；
3)如果CAN節點在錯誤界定符或過載界定符的第8位采樣到一個顯性位節點會發送一個過載幀。

Ⅲ can_h和CAN-L 是怎麼比較的

有以下比較方法：

1、兩搏滲根線的顏色不同，CAN_H有主副色CAN_L就一種色

2、其次是電壓信號不同都是2.5V則為1,稱為顯性高為3.5低為1.5稱為隱性

3、車身網路傳輸方式中的一部分can-h是高位數據線 can-l是低位數據線 CAN-H和CAN-L是絞繞在一起的 這樣可以使CAN匯流排對電磁干擾不敏感

(3)如何區分CAN的數據幀和遠程擴展閱讀：

CAN標準定義了四種消息類型，每條消息用一種讓銀鎮叫做比特位仲裁(Arbitration)機制來控制進入CAN匯流排，並且每條消息都標記了優先權。另外CAN標准還定義了一系列的錯誤處理機制。

CAN報文的四種消息類型：

1、數據幀：數據幀將數據從發送器傳輸到接收器。

2、遠程幀：匯流排單元發出遠程幀，請求發送具有同一標識坦粗符的數據幀。

3、錯誤幀：任何單元檢測到匯流排錯誤就發出錯誤幀。

4、過載幀：過載幀用在相鄰數據幀或遠程幀之間的提供附加的延時。

Ⅳ can盒有沒有辦法區分兩個一樣的報文

can盒有羨基辦法區分兩個一樣的報文。CAN有四種不同的報文類型：數據幀、遠程幀、錯誤指示幀和超載幀。CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符長度不同，同一系統中標識符是唯一的，不可能有兩個站發送具兄羨謹有相同標派前識符的報文。

Ⅳ 捷豹xf中速can通訊匯流排是什麼意思五張

CAN匯流排傳輸的喚瞎是CAN幀，CAN的通信幀分成五種，分別為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。
在儀表組將起動信號發送至ECM之前，它將與以下部件交換加密數據：
1.電動轉向鎖機構，以授權解鎖轉向柱，轉向柱鎖由鋒鏈模CJB供電，由RSJB控制接地，解鎖上鎖都是瞬間供電接地，動作後不再供電及接地。
2.RSJB,以授權燃油泵的操作。RJB接收到授權消息並與內部計算確認響應後，它將啟動油泵，控制轉向柱鎖接地。
3.CJB以確認點火狀態。如果換檔桿位於駐車位置，駕駛員踩下制動踏板並同時按下啟動/停止開關，則CJB將之理解為發動機啟動請求。在允許發動機曲軸請求之前，CJB將從ABS模塊接收到的制動壓力信號作比較。將制動壓力信號與CJB中的內部存儲閾值作比較。如果信號大於所儲存的設定限度值，則會通過高速CAN匯流排向ECM發送發動機啟銀緩動請求信號。確認了這些因素且車輛處於「駐車」位置後，通過同時踩下制動踏板並按下停止/起動按鈕可以起動發動機。
故障診斷過程：
1.防盜燈閃，車輛防盜驗證未通過。
2.SDD有很多DTC，其中一個是ABS內部軟體不兼容，刷新ABS成功後故障依舊。
3.BCM有與BCMB失去通訊DTC，刷新BCM成功後故障更嚴重，無法正常開匙，可以應急模式開匙。
4.再檢查之前DTC,有多個模組與BCMB失去通訊DTC，刷新BCMB過程失敗。
5.斷電一晚後應急模式開匙亦失效，儀表完全沒有反應，刷新BCMB成功，此時故障與斷電一晚後一樣，應急模式開匙失效。
6.檢查遙控器開閉鎖功能正常，說明KVM基本正常。
7.刷新儀表軟體失敗（可能由於無法開匙引起）。
8.執行統一驗證碼程序，顯示寫入目標ID失敗（可能由於無法開匙引起）。
9.此時檢查遙控器已經失效，無任何反應，車輛相當於斷電狀態。
10.開關門激活中速網，測量中速網線之間電壓和5伏左右，電壓差0.6伏左右，終端電阻60歐左右，未見異常。
11.故障越發復雜，已經無法鎖定故障，多次刷新儀表軟體及統一驗證碼步驟均無法成功。
12.索要第二把鑰匙，遙控功能正常，無法開匙，應急模式開匙亦失效。
13.按更換BCM編程新模組軟體，SDD界面顯示此程序將首先檢測KVM軟體狀態，以確定是否先刷新KVM,系統自檢後，自動先編程KVM軟體，再編程BCM，編程BCM軟體成功後繼續自動編程BCMB，，再編程BCM，完成此完整的軟體編程步驟後試車發現可以正常開匙，著車。
14.檢查第一把鑰匙不可用，按添加鑰匙重新編程第一把鑰匙後正常使用。
15.放置一晚後故障重現，恢復到進廠時故障狀態，SDD檢測與之前一樣DTC,網路樹狀圖上BCMB打叉，找同型車對換BCMB可正常著車儀表無亮燈,放置試車，故障跟著原車BCMB走，且故障現象一樣。
16.BCMB故障，索賠BCMB後編程，放置兩天試車未見異常，交車。

Ⅵ 工控新人問下，can匯流排通訊的工作原理到底是什麼呢

CAN匯流排，國際上應用最廣泛的現場匯流排之一現在被廣泛的應用在汽車電子，醫療和工業等方面。那麼CAN匯流排的原理到底是什麼呢？我整理為以下4點：

一、CAN匯流排原理-簡介
CAN(ControllerAreaNetwork)，即控制器區域網絡，一般稱為CANbus，CAN匯流排。是由德國BOSCH(博世)公司開發的，現已變成ISO世界標准化的串列通信協議，是現在在世界上使用最廣泛的開放式現場匯流排之一。

二、CAN匯流排原理-報文
CAN匯流排以報文的方法發送數據，每組報文的前十一位為標識符(在同一個體系中，標識符是僅有的)，不包括賣伏詳細發送數據，是對報文優先順序消御的界說，我們將報文的這種格局稱為面向內容的編址計劃。

三、CAN匯流排原理-幀構造
幀能夠分為數據幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。CAN匯流排上傳輸的大多數都是數據幀，數據幀承擔著數據從發送器到接納器的責任;遠程幀是由匯流排單元發出的，擔任請求發送一樣的數據幀;錯誤幀可由任何單元在檢查到匯流排錯誤的時候發出來的;過載幀用於在兩數據幀或長途幀中供給延時。

四、CAN匯流排原理
CAN匯流排以播送的方法從一個節點向另一個節點發送數據，當一個節點發送數據時，該節點的CPU把即將發送的數據和標識符發送給本節點的CAN晶元，並使其進入准備階段;一旦該CAN晶元收到匯流排分配，就變為發送報文階段，該CAN晶元把將發送的數據構成規定的中橋攜報文格式發出。此刻，網路中別的的節點都處於接受階段，所有的節點都要先對其進行接受，經過檢查來判別該報文是不是是發給自己的。

因為CAN匯流排是面向內容的編址計劃，因此簡單構建控制體系對其靈敏地進行裝備，使其能夠在不修正軟硬體的情況下向CAN匯流排中添加新節點。 望採納。